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Klaus13

Coque au vin Meister

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Im Marktplatz: 1

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221

Donnerstag, 11. Juli 2013, 21:47

Gute Frage, Stups,

und ich bin auf die Antwort sehr gespannt.

Gruß Klaus
who fails to plan plans to fail

Louise70

Daniel Düsensegler

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222

Freitag, 12. Juli 2013, 21:02

Die einfachste Art, das zu erkennen, wäre ein Eingang (= Motor ein / aus). Unter Motor stur geradeaus, unter Segel unter Umständen reagieren - je nach Einstellung.
Gruß Niels

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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223

Freitag, 12. Juli 2013, 22:50

Nee, Jungs, so das alles nicht:
Erkennen ob Motor an und dann stur geradeaus usw.... witzige Idee übrigens... ;-)

Der B-CALMXP hat eine Schffslage-detektion in allen drei Raumachsen zeitlich und örtlich hochaufgelöst dank smarter programmierung der Sensorfusion.
Auch auf Stahlyachten mit externer GPS-Einspeisung.
Und unabhängig davon, ob du gerade inner 3 m Welle fliegen lernst, quer durch die Kajüte,
oder unterm Sonnenschirm bei Glattwasser und Flaute im Cockpit mit Deiner Liebsten zum Zeitvertreib Backgammon spielst.

Das Ding weiß nämlich immer, wie das Schiff in der Welle liegt. Kennt die Bewegung und Schwingungen in allen drei Raumachsen.

Nee, bei Motorfahrt und Restdünung stellts Du einfach die Rudermenge vom Luvgierigkeitsregler auf Null,
Den Proportionalregler-Einsatz auf ab 5 Grad, dasser nicht zu wild schon bei kleinen Kursabweichungen rumorgelt.
Fährst nur mit Integrator-Rudermenge,und schon hast Ruhe am AP und im Schiff: Ruder wird stur gehalten.

DAS geht mit den kommerziellen Teilen NICHT.
(....kleingeschreiben: weil die die Antriebe verschleißen und verkaufen wollen....)

Joern

224

Samstag, 13. Juli 2013, 17:30

..Nee, bei Motorfahrt und Restdünung stellts Du einfach die Rudermenge vom Luvgierigkeitsregler auf Null,
Den Proportionalregler-Einsatz auf ab 5 Grad, dasser nicht zu wild schon bei kleinen Kursabweichungen rumorgelt.
Fährst nur mit Integrator-Rudermenge,und schon hast Ruhe am AP und im Schiff: Ruder wird stur gehalten.

DAS geht mit den kommerziellen Teilen NICHT.
(....kleingeschreiben: weil die die Antriebe verschleißen und verkaufen wollen....)

Joern
Danke, das war die Antwort auf meine Frage "Würde man dann am Display die

Konfiguration ändern?" Das hört sich gut an.

225

Mittwoch, 31. Juli 2013, 22:51

... Er muss seine eigene Methode vorsehen, den Antrieb zu schützen. Das hat er hier getan, so ist es auch richtig.
Das ist mir noch nicht klar, solange nicht sicher ist, ob man den Raymarineantrieb nur durch Endschalter schützen kann, wenn der Antrieb mit 7 Volt betrieben wird, auch wenn 12 V Motoren verbaut sind, wie Joern schreibt. Zumindest beim Antrieb mit den abgesetzen Bedieneinheiten und dem Kurscomputer ist die Ausgangsspannung ca 7 V. . Vielleicht ist die Minderspannung der Schutz, und die Endschalter verhindern auch keinen vorzeitigen Ausfall. Aber davon habe ich keine Ahnung.
Raymarine wird mir wohl nicht verraten, ob man den Antrieb auch mit 12 V (also auch beim Motoren mit ca 14 V) betreiben kann. Wäre denn dann der Einbau eines Spannungsteilers (Poti) möglich/sinnvoll?
Endschalter am "Quadranten", bei einer Pinne besser gesagt Ruderwelle unter Deck, sind bei mir nicht möglich, da diese in einem Rohr verläuft.
Im Moment sehe ich noch keine Chance für einen Einsatz mit einem Raymarine Pinnenpilotenantrieb.

Gruß
Manfred

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226

Donnerstag, 1. August 2013, 10:05

ich würde mich nicht so an die 7 V klammern, die Du gemessen hast.

Der Motor wird doch bedarfsgerecht je nach Anforderung und Last mit der jeweils notwendigen Spannung vom Regler angesteuert.
Grußß Svenning

227

Donnerstag, 1. August 2013, 17:20

ich würde mich nicht so an die 7 V klammern, die Du gemessen hast.

Der Motor wird doch bedarfsgerecht je nach Anforderung und Last mit der jeweils notwendigen Spannung vom Regler angesteuert.
Ahja, das ist ein gutes Argument. Das macht dann wohl auch der Raymarine Kurscomputer. Ich werde das mal nachmessen. Ich hatte beim Fahren bis Anschlag nur den Strom gemessen. Vielleicht liefert der dann auch volle Bordspannung an den Motor.
Wenn das der Fall ist, bleibt noch die Frage, ob man ohne Funktionsverlust mit nur für die Kalibrierung mit handbetätigten Endschaltern auskommen kann. Das ist mir immer noch nicht restlos klar.

Gruß
Manfred

228

Donnerstag, 1. August 2013, 18:56

Ich habe jetzt die Spannungen am Ausgang des Raymarine Kurscomputer S1 in den Endlagen sowie gegen die blockierte Pinne vor Erreichung der Endlage gemessen. in allen Fällen ist die ausgegebene Spannung bei 7 Volt bei einer Bordspannung von 14,67 Volt.

Gruß
Manfred

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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229

Mittwoch, 23. April 2014, 19:16

Bei B-CALMXP ist der Motorausgang PWM (Pulswellenweitenmoduliert).
Es gibt eine Einstellmöglichkeit in Prozent für minimal- und Maximalwert.
Damit lässst sich der Motor auch bei halber Pulswelleweite betreiben, was dann zeitlich gemittelt 6 Volt entspräche.
Abstufungen: 18,5%, 25%, 33%, 50%, 66%, 80%, 100%

Nochwas neues:
Display D2 gibts jetzt, das hat jetzt 8 Zeilen und gar keine Drucktaster mehr,
sondern unter der Polycarbonat-Frontscheibe 5 kapazitive Tastfelder.
Es steuert den B-CalmXP seriell an, d.h. die Kabelverbindung schrumpft von vorher 8 auf jetzt 4 Adern (3 + Abschirmung).
Dazu die passende 8-Zeilen Android App zur Fernsteuerung per Bluetooth.

Und nochwas Neues:
Das AHRS gibts jetzt auch als Standalone -Version mit Dauerausgabe der HDM (Heading Magnetic-Sentenz),
also als autonomes, NMEA 0183-fähiges, gyrostabilisiertes, hochpräzises und stoß-, beschleunigungs- und krängungsunabhängiges Kompassmodul.
hier Preis gucken
hier die Beschreibung dazu

Falls jemand seinen Ruder-Antrieb also mit einer eigenen Leistungselektronik und eigenem Kursregler betreibt,
und nur die Mathematik der Sensorfusion scheut - bitteschön... :)

Seglergruß
Joern

Edit: Danke Girelle für den Hinweis(Pulswelle / Pulsweite), aber die Dualität von Welle und Teilchen (Raumdimensionen) kam mir wahrscheinlich mit einer altersbedingten Heisenbergschen Quanten-Unschärfe hinsichtlich elektrotechnischer Termini aus der Schrödingergleichung dazwischen, daher die Begriffsvertauschung...
Selbstverständlich heißt es Pulsweitenmodulation.

-----|_|----- : kurzer Puls mit Strom
----|___|-- : langer Puls mit Strom (und das ganze repetitiv mit ca 21 kHz, oberhalb der Hörschwelle, damit man den Motor nicht zirpen hört)

Dieser Beitrag wurde bereits 5 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (23. April 2014, 23:25)


230

Donnerstag, 26. Juni 2014, 07:48

..Nee, bei Motorfahrt und Restdünung stellts Du einfach die Rudermenge vom Luvgierigkeitsregler auf Null,
Den Proportionalregler-Einsatz auf ab 5 Grad, dasser nicht zu wild schon bei kleinen Kursabweichungen rumorgelt.
Fährst nur mit Integrator-Rudermenge,und schon hast Ruhe am AP und im Schiff: Ruder wird stur gehalten.

DAS geht mit den kommerziellen Teilen NICHT.
(....kleingeschreiben: weil die die Antriebe verschleißen und verkaufen wollen....)

Joern
Danke, das war die Antwort auf meine Frage "Würde man dann am Display die

Konfiguration ändern?" Das hört sich gut an.
Ich nutze den AP24 von Simrad.
Bei dem Geräte kann man die Anprechschwelle und Ruder / Gegenruder manuell einstellen, wenn man denn will.
Jan

231

Donnerstag, 26. Juni 2014, 08:05

Der Simrad AP24 kann aber nur Vollgas oder Nichts. Darum gibt es viele unnütze Bewegungen, die nicht nur nervig sind, sondern auch das System mehr als nötig belasten. Hier die Bewegungen langsam angehen zu lassen ist mehr als sinnvoll.
Auch die Zuckungen könnte man optimieren. Kein Mensch steuert so, sondern viel ruhiger. Sarum eine Steuerung, die auf Ruhe, Stromsparen und wenig Verschleiß der Mechanik ausgerichtet ist, kann nur gewinnen. Das hat zumindest Simrad bisher nicht erreicht.

Was ich mir noch wünschen würde: eine saubere Kompasssteuerung mit Einbeziehung des Winds. Soll heißen: kommt eine Bö, steuert man per Hand frühzeitig gegen um die Luvgierigkeit auszugleichen und auf kurs zu bleiben. Der AP reagiert erst wenn der Kurs sich verändert. Die Folge ist, das Boot geht erst nach Luv und bei Nachlassen der Bö zu stark nach Lee. Das Schiff segelt keine gerade sondern pendelt hin und her. Wir Menschen können das daher besser weil wir fruhzeitjg die Bö spüren und in unser Steuerverhalten mit einbauen. Das Schiff fährt eine Gerade.
Handbreit - Ralf

232

Donnerstag, 26. Juni 2014, 08:18

Du hast mit Sicherheit Recht damit, daß ein fokussierter, aufmerksamer und erfahrener Rudergänger mindestens so gut, wie ein guter Autopilot steuert.
Der Nachteil des Menschen ist, daß bei gleichmässigen Reizen die Aufmerksamkeit nachlässt und damit auch die Steuerqualität.
Ein Autopilot ist bei relativ konstanten Windverhältnissen auf Dauer im Vorteil, bei böigen und drehenden Winden ist der AP eher im Nachteil.

Du hast auf der 370 sicherlich auch den Jefa DD oder?
Ich müsste mal ins Manual schauen, ob der Trieb mit einer Anlauframpe funktoniert oder ob er an / aus getrieben ist.

Den Autopiloten kannst Du sehr fein auf Deine Bedürfnisse abgleichen - ich kann nicht sagen, wieweit Du in die Menues abgetaucht bist.
Der einfachste Eingriff ist es, die "HI / LO" Umstellung manuell vorzunehmen und damit erst bei größeren Sollabweichungen gegenzuregeln.
Damit wären die von Dir genannten Zuckungen weg, da der AP bei "LO" nicht mehr zuckt.

Für die Kompasssteuerung unter Windeinbeziehung nehme ich den Modus "WindNav". Damit wird der von Dir gewünschte Effekt einer Windwinkeloptimierung bei Kurshaltung erzielt.

Jan

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233

Freitag, 27. Juni 2014, 13:58

...
Was ich mir noch wünschen würde: eine saubere Kompasssteuerung mit Einbeziehung des Winds. Soll heißen: kommt eine Bö, steuert man per Hand frühzeitig gegen um die Luvgierigkeit auszugleichen und auf kurs zu bleiben. Der AP reagiert erst wenn der Kurs sich verändert. Die Folge ist, das Boot geht erst nach Luv und bei Nachlassen der Bö zu stark nach Lee. Das Schiff segelt keine gerade sondern pendelt hin und her. Wir Menschen können das daher besser weil wir fruhzeitjg die Bö spüren und in unser Steuerverhalten mit einbauen. Das Schiff fährt eine Gerade.


Beim B-CALMXP ist es so, dass ein Krängungsregler eine Zunahme über eine mittlere Krängung und eine Abnahme unter eine Mittlere Krängung in ein STeuersignal umsetzt:
Konmt ein Drücker, wird am Ruder etwas abgefallen, um eine Luvgierigkeit bereits vor dem anluven des Bootes auszugleichen.

Joern

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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234

Freitag, 27. Juni 2014, 14:06

Das ist ein Raymarine Smartpilot S1 mit Gyro. Ich finde diese hektischen Bewegunge ja auch überflüssig.
Aber wieso ist Dein B-CALMXP mucks-mäuschen-Still? Der möchte doch auch bei Krängung "abfallen", bevor der Kurs sich ändert? So habe ich das Manual verstanden, was aber vom Segelzustand ausgeht. Das ist ein ja anderer Grund für die Krängung. Woher weiß der das?


Hatte gestern einen Raymarine Tiller-Antrieb dran, den neuen (EV-200 glaube ich).
Ging problemlos am schwächeren B-CALMXP, startend bei 20% der Nennstromstärke.
(Ist aber auch genauso lahm wie die andern Tillerpiloten, der Eigner übrigens hat einen p70 AP von Raymarine dran, den er nicht kalibriert bekommt.)

Und der EV-200 ist eben am Steg unter B-CALMXP auch mucks-mäuschen still, weil das Schiff sich nicht dreht.
Und rollend in alter Dünung unter Maschine stellt man den Ruderanteil der Krängung auf null,
denn den Krängungsregler ist nur sinnvoll unter Segeln.

Hab jetzt einen neuen Algorithmus zum Betrieb ohne Ruderlagesensor im Rennen.
Endschalter sind nach wie vor Vorteilhaft, um die Mechanik zu schützen.

Joern

235

Sonntag, 29. Juni 2014, 09:44

Hi Janni, ja es ist bei der 370er der Jefa DD und ich habe alle Optionen im Menü durchgespielt. Es wird damit ruhiger oder nervöser aber Zuckungen bleiben und nerven etwas. Zum Glück hört man es nicht, ausser (testweise) im Hafen.

Darum halte ich die Idee, den AP intelligent anzusteuern und mit geringeren Anlaufspannungen für richtig. Das kommt der Haltbarkeit des Antriebs nur zugute.
Handbreit - Ralf

236

Sonntag, 29. Juni 2014, 10:10

Hallo,
wenn ich das Manual von Jefa richtig verstehe, dann arbeitet der Jefa DD1 immer mit 12V, .d.h. er hat keine Anlauframpe von 1V zu 12V.
Über die Stromstärke wird das Drehmoment geregelt; ich habe nichts über variable Drehgeschwindigkeiten gelesen.
Es liest sich so, als ob der Trieb "digital" funktioniert.
Insofern würde ich zunächst mit Jefa klären, ob der Trieb mit einer variablen Anlaufspannung klar kommt.
Ich könnte mir sonst vorstellen, daß der Trieb dann irre viel Strom zieht - was im Extremfall zur Gerüchen nach Elektrizität führen kann.

Das Zucken muss nicht unbedingt vom Regler her stammen; auch ein Sensor oder die Stromversorgung / Erdung / Schirmung / Verkabelung mag zu Ausreißern führen.

Grundsätzlich ist der Ansatz von Jörn schon überlegen. Ein AHRS gibt Beschleunigungen und Drehraten in allen drei Achsen.
Damit ist ein AHRS einer Kombination aus Fluxgate und Drehratensensor / rate gyro mit Log überlegen; dem Standardansatz bei Raymarine / Simrad / Garmin und Co. fehlt einfach eine Achse.
Trotzdem ist es auch bei der Standardkombi möglich, mit geschickten Filteralgorithmen die Effekte von Wellen oder des Anluvens in Böen zu intelligenten Regleraktionen zu nutzen.

Jan

237

Sonntag, 29. Juni 2014, 10:59


Grundsätzlich ist der Ansatz von Jörn schon überlegen. Ein AHRS gibt Beschleunigungen und Drehraten in allen drei Achsen.
Damit ist ein AHRS einer Kombination aus Fluxgate und Drehratensensor / rate gyro mit Log überlegen; dem Standardansatz bei Raymarine / Simrad / Garmin und Co. fehlt einfach eine Achse.
Trotzdem ist es auch bei der Standardkombi möglich, mit geschickten Filteralgorithmen die Effekte von Wellen oder des Anluvens in Böen zu intelligenten Regleraktionen zu nutzen.
Jan


Man müsste mal prüfen, ob diese Sensorenkombination in den neuen EV-100 etc. Piloten nicht drin ist und die Daten verwertet werden. Ich denke - ja.

Diese Sensoren sind mittlerweile Standardchips und in jedem Modellhelikopter verbaut. Vor einigen Jahren waren das spezielle Helikoptersteuerungen, heute stecken die Dinger in jedem CHINA Kinderspielzeug, kein Hexenwerk...

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238

Sonntag, 2. November 2014, 22:14

Jo,

hier nun die herbstlichen Aktualisierungen 2014 seitens B-CALMXP.

Wir stehen jetzt, am 1.Nov 2014 bei der Firmware Version 50 auf B-CALMXP Mainboard revision 3
Letzte Saison sind einige Tests gelaufen, deren Ergebnisse sich in der Entwicklungsarbeit der letzten Wochen niederschlugen.

Die detaillierten Erweiterungen sind im folgenden 1:1 der Software history entnommen:
Es geht dabei auch um Zusatzfunktionen, z.Bsp wie durch einen Beeper zu warnen, wenn das steuernde Android-Smartphone den Kontakt verliert.

v50rev3 Beeper -Ausgang im Fall Bluetooth-Verbindung verloren auf A5(Olimexino) = D20(Maple) = GPIO PC5
1.) umfangreiche Debugging -Session zu Bluetooth-Verlust-Hartruderaktivierung. Zunächst wurde sofort Hartruder gelegt.
- Einbau von Debugmessages zu den Werten der gespeicherten Statemachine-Zusände und der Änderungszeit von 3 auf 4, 4=MOB-Alarm
- Findings: die gespeicherte Zeit der Statusänderung 3->4 (volatile unsigned int t_StateBlueConn) wurde, sobald
- die Auswertung in der MOB-timeout-time vorgenommen wurde, auf Max unsigned int (4e9...) vorgefunden.
- Typecasts und zuweisungen an lokale Variablen vom Typ long long zur Verrechnung und Restzeitausgabe schlugen fehl.
- Lösung: Variable umbenennen von t_StateBlueConn in t_StateBTC. Alles verhält sich wie erwartet.

2.) Routine COGtoINT hat nicht berücksichtigt, dass Kursinformationen vom GPS ggf. keinen Dezimalpunkt enthalten.
in jenem Fall wurde die Konversion nicht durchgeführt, und ein Zufallswert zurückgegeben.
(wie bereits an Bord von Laithy gefunden)

3.) Bei GPS-controlmodi wurde der aktuelle Schreibpointer des Dauerdatenspeichers FDA[pntFDA] verwendet,
um einen aktuellen Kurs zu berechnen.
Allerdings wird jener pntFDA nach dem Ende des IMU-Datenempfangs für die nächste Schreiboperation incrementiert,
und steht somit auf dem nächsten zu überschreibenden Datensatz, der min 30 sec alt ist. Status: behoben

4.) Der Motor läuft im Ruderlagesensorfreien Modus manchmal einfach weiter. Im Fall eines kommunikationsfehlers
MCerr = 2 wurde in der Datenenpfangsroutine MCisMovin auf null gesetzt, was die Überprüfung einer Stopzeit verhinderte.
Geändert zu: nur im Fall MCerr==1 (Motor steht, Fehlerbedingung) wird MCisMoving auf null gesetzt.
Umfangreiche Änderung der MC-kommunikationsstatusmaschine:
- Durch die Abgabe eines Fahrbehls wird jetzt der Zustand MCisRunning = 1 gesetzt, durch das erfolgreiche Empfangen
einer MCbrake-Rückmeldung wieder auf Null.
- Verringerung des MC-Watchdogtimers für unvollständige Kommunikation auf 150 ms
- Unabhängige Überprüfung auf MCStopCheck im 30 ms-Rythmus, auch wenn Comm-Error auftraten (unvollst. kommunikation mit MC)
-getestet: ok.


5. Tack-Modus im Ruderlagesensorfreien Betrieb war Ruder-Delta-Mäßig verkehrtherum STB-TACK-Verfahrungen mit BB-Tack vertauscht
(negative Ruderdelta fährt die SChubstange aus)
getestet: ok

...Testfahrten...Ohne Ruderlagesensor:
6. Tack -Winkel eingebbar machen, Zeit oder Winkel vor Rückschwenken auf Kurs eingebbar machen
7. im NMEA-COG-Modus COG-Feeder während Tack und 10 s danach auf null.
8. Systemmenü insgesamt weiter oben
6.), 7.), 8.) implementiert, getestet, ok




Die Tendenz geht eindeutig dahin, dass hier dem Autopiloten ein 160 Euro wasserdichtes Smartphone als Terminal mitgegeben wird,
statt einem handgemachten Display für 220 Euro zur Parametrierung.
Die alltägliche Bedienung selber erledigen dann ein paar Drucktaster.


Es betrifft vor allem drastische Verbesserungen bei Nutzern ohne Ruderlagesensor, also z.Bsp. mit ausgemustertem Pinnenpilot.
Oder einfach nur einer Hydraulik-Pumpe. Obige Bugs sind beseitigt.

Und ja, ich sage Euch einfach, dass mein Schiff noch nicht ausgekrant ist,
und in Sachen B-CALMXP morgen wieder durch den Kolberger Hafen unter AP seine Wegpunkte abtuckern wird (Erzielte Genauigkeit mittlerweile 10 m)
verbesserten TACK STB / BB auch unter NMEA_COG-Modus erproben wird
danach rausgeht und in der z.Zt niedrigen Welle draußen dann auf der südliche Ostsee unter Segeln den Krängungsregler optimiert.

Viele Grüße

Joern

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (2. November 2014, 22:42)


Beiträge: 165

Wohnort: Bodensee

Bootstyp: Rebell25R

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239

Sonntag, 2. November 2014, 22:42

... Da bin ich mal gespannt was die letzten Tage bzw. Wochen so gebracht haben, und werde dann nächste Woche berichten...

Grüße,
Martin :)

Beiträge: 19 527

Schiffsname: Svensk.Tiger

Bootstyp: Jouët 1040 MS

Heimathafen: Arnis

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240

Sonntag, 2. November 2014, 22:45

Moin Jörn,

bei mir funktioniert es jetzt, nachdem wir das Relais von Lindaunisbrücke entwendet haben, super.

Einen kleinen Wunsch - neben MotorAus bei MOB - hätte ich aber noch:

Die Ruderlage-Anzeige im Display, anstelle von %-Werten würde ich gern einen Balken habe,
der hart/hart repräsentiert, mit einem "Zeiger", darauf, der die Ruderlage anzeigt.

|.........:...^......| etwa so, Doppelpunkt als Mittenposition.


ach ja, N2K wäre auch noch schön, mit gleichzeitiger Emulation des B&G Autopiloten,.... :O
Grußß Svenning

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