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manus

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321

Donnerstag, 4. Dezember 2014, 21:53

Moin Jörn, diese Einzelsysteme sollten einen Standard Ausgang haben, Mann sollte sie zentral von irgendwo steuern können, Software Hardware Updates sollten möglich sein,


deine Lösung ist für Endverbraucher zu klein, klein, Henning ist Bastler, ich nicht ;(
____________________________

Grüße aus der Provinz

Uwe

manus

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322

Donnerstag, 4. Dezember 2014, 22:03

Jörn, komme aus der Seefahrt, der Hauptrechner steht geschützt IM Boot, die Tabletts dürfen nur Anzeigegeräte sein,

Patenthalse , jemand latscht drauf, Navi, Wind Wetter, Logge ......

alles zentral, nicht ein Gerät für eine Funktion, dann gehe ich an meinen Hauptrechner, dessen Funktion ich kenne und weiter gehts

mein 7 Zoll Plotter . sch.. ich muß ne Brille aufsetzen um was sehen zu können, 6 Tasten und ein Scrollrad, rudere mich durch Unterfunktionen ...
____________________________

Grüße aus der Provinz

Uwe

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »manus« (5. Dezember 2014, 06:40)


manus

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323

Donnerstag, 4. Dezember 2014, 22:11

Moin, habe auch keinen Bock mir völlig überteuerte Marine Hersteller Plotter zu kaufen, 3500 Euro für 15 Zoll, die, was für ein Fortschritt, aufs Tablett streamen können, auch das ist Monopol und Arroganz

Golfer und Segler, Image !!!
____________________________

Grüße aus der Provinz

Uwe

jensstark

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324

Freitag, 5. Dezember 2014, 07:39

Moin, habe auch keinen Bock mir völlig überteuerte Marine Hersteller Plotter zu kaufen, 3500 Euro für 15 Zoll, die, was für ein Fortschritt, aufs Tablett streamen können, auch das ist Monopol und Arroganz

Das muß mir auch mal jemand erklären. Warum ist ein geringfügig größerer (okay, wasserdichter und bei Lichteinfall noch lesbarer) Schirm deutlich teurer, als er den Komponentenkosten her sein dürfte?

Golfer und Segler, Image !!!

[/quote]
Das dürfte es sein... Wobei das bei beiden Gruppen nicht zu verallgemeinern ist, auch wenn sicher jeder etliche Beispiele kennt. (Glücklich ist, wer rechtzeitig erkennt, daß high-end-Material, besonders neues voller Pseudoinnovationen, einen weder beim Golf noch beim Segeln großartig weiterbringen, wenn's um die eigenen Fähigkeiten geht. Aber zumindest beim Golf leben davon ganze Industrien.

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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325

Sonntag, 14. Dezember 2014, 19:57

neue BCALMXP-App kann Wegpunktnavigtation

Moinsen, die BCALMXP_D2-Display App für Android-Smartphones
und -Tablets kann jetzt auch Wegpunktnavigation:

index.php?page=Attachment&attachmentID=180473

Im Navigtionsscreen ist jetzt die Ausgabe der aktuellen Position (Smartphone-GPS) dazugekommen.
Setzt man einen Wegpunkt, so wird die Ausgabe ergänzt durch:
BTW (Bearing to Waypoint), also aktueller Kurs zum Wegpunkt
DIST - Distanz zum Wegpunkt
ETA (Estimated Time of arrival), Ankunftszeit
VMG (Velocity made good), also die Annäherungsgeschwindigkeit
XTE (Cross-Track-Error) wie weit man sich von der gesetzten Kurslinie entfernt hat
und GOTO mit dem Zielwegpunktnamen dahinter.

Den Screen zur Eingabe der Wegpunkte erreicht man mit dem Button "WPT":

index.php?page=Attachment&attachmentID=180474
Alle Felder (Name,Lat, Lon) sind editierbar, mit ADD wird der angezeigte
Wegpunkt der Liste hinzugefügt,
mit DEL wird der angezeigte WP aus der Liste entfernt,
POS übernimmt die aktuelle Position in die Anzeige
GOTO setzt den angezeigten WP als Zielwegpunkt,
mit BACK kommt man zur Navigationsanzeige zurück.
Ein Tippen auf einen WP der scrollbaren Liste bringt den WP in die Anzeige.
Die Wegpunktliste wird als Textfile auf der SD-Karte gespeichert und heißt "waypoints.txt"

Die per Bluetooth (38600 Baud, 8,1,N) an den Kurscomputer übermittelten 0183-Daten sehen so aus:
(RMB, RMC und GGA):
index.php?page=Attachment&attachmentID=180475

Damit braucht man jetzt mit der Kombination
BCALMXP-Kurscomputer, Smartphone mit GPS, Hardwarebuttons, Ruderantrieb
kein gesondertes GPS mehr für einfache Wegpunktnav-Autopilotage.

Joern

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Proviantmeister

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326

Sonntag, 14. Dezember 2014, 20:36

Hallo Joern,

bin ziemlich begeistert von dem, was man hier so von Deinem Projekt lesen kann.

Der nächste Schritt zu den Wegpunkten wäre dann eine Anbindung an die Navionics App auf dem Handy. :)

Paul

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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327

Sonntag, 14. Dezember 2014, 20:43

Hallo Joern,
bin ziemlich begeistert von dem, was man hier so von Deinem Projekt lesen kann.
Der nächste Schritt zu den Wegpunkten wäre dann eine Anbindung an die Navionics App auf dem Handy. :)
Paul

klar, mach ich gerne! Immer, was Ihr braucht. :)
Was stellt die Navionics-App an Interface zur Verfügung?
Sendet die Navionics-App ggf. schon RMB, RMC für Autopiloten über Bluetooth?
Ist ein Link für Spezifikationen der Navionics-App verfügbar?
Joern

P.S. OpenCPN läuft ja scheinbar noch nicht auf Androiden....

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328

Montag, 15. Dezember 2014, 06:41

Yeahaaa das hört sich alles gut an!

Jetzt noch die Verbindung zu Navionics herstellen und alles ist perfekt :)

Kann man das "normale" Menü jetzt auch scrollen?

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

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329

Montag, 15. Dezember 2014, 10:27

Yeahaaa das hört sich alles gut an!
Jetzt noch die Verbindung zu Navionics herstellen und alles ist perfekt :)
Kann man das "normale" Menü jetzt auch scrollen?


"normales Menü scrollen" - meint sicher die längeren Listen auf einmal darstellen, Gestensteuerung usw...
Leider nein, die Menüsteuerung liegt im Kurscomputer, der sendet dem Display (egal ob Smartphone oder anderes Display)
einfach nur die Daten, was das in welcher der vier Zeilen anzuzeigen hat und empfängt vom Display oder von Hardware-Buttons
die Tastendrücke.

330

Sonntag, 18. Januar 2015, 12:57

geht es hier nur noch um BCALMXP? Erstmal Glückwunsch zu dem gelungenen Projekt, sehr schön umgesetzt. Auf der Suche nach einem Autopiloten bin ich hier drüber gestolpert, seit 2011 hat sich an der Sensorik und auf dem "µC Markt" ja einiges getan. Also hab ich mal eine IMU 9250 (9 Dof), Arduino Mini Pro und Nokia 5110 Display aus der Grabbelkiste zusammen gestrickt. An einem Abend hat man mit der ArduinoIMU lib + Low Pass Filter schon mal die Euler Winkel und damit ja den trägen Kompass Kurs aus dem Ding, dazu noch einen Dreipunktschrittregler (PID) Programmiert und 3 Taster.

https://github.com/richards-tech/RTIMULib-Arduino

Arduino Mini Pro: http://www.ebay.de/itm/171390098914
Nokia 5110 Display: http://www.ebay.de/itm/121504830010
IMU 9250 : http://www.ebay.de/itm/181633656729
H-Brücke: [url]http://www.ebay.de/itm/281277955959[/url] ( Im Dual Betrieb)
Stellantrieb: http://www.ebay.de/itm/141389545653 (Endschalter sind eingebaut)
Taster nach Wahl.

Zur Zeit sieht das ganz gut aus was er da rausspuckt, Problem dabei ist das er durch die Verwendung der fertigen libs recht voll ist der kleine :D. Ist natürlich kein Spezieller Kalman-Filter für Boote ;)... aber für zwei Abende copy & paste, keine 100€... sieht das recht viel versprechend aus. Das ganze mit dem teurem Teensy3.1 hätte Potential. Aber ich will eigentlich nicht mehr wie jetzt, außer die PIDs im Menü einstellbar. Mal schauen was der Speicher noch hergibt.

Was mache ich...

RTIMULib-Arduino lib gibt mir aus dem Sensor IMU 9250 die Euler Winkel, oder auch Tait-Bryan-Winkel.


Gier-, Nick- und Rollwinkel () als Lagewinkel eines Flugzeugs (in unserem Fall ein Boot), Gier- und Nickwinkel gegenüber erdfestem System, Rollwinkel gegenüber Flugzeug(Boot)-Längsachse. Gier ist unser Kurs...

Da ein Boot durch die Wellen schlingert habe ich noch einen Tiefpassfilter über das Giersignal gelegt der in dieser Form funktioniert Klick, ist etwas Tricky da man winkel so "schlecht" Filtern kann (Sprung 360°-0°, also zerlegt in sin/cos und da gefiltert). Damit habe ich mehr oder weniger einen Trägen Kompass... weil ich ja faul bin habe ich die PID_v1 lib benutzt, errechne mir meine Kursabweichung, und gehe damit als Führungsgröße in den Regler. Die Stellgröße aus dem Regler rechne ich nun in einen Schritt um, dazu schaue ich mir die Stellgößendifferenz zwischen zwei Zeitpunkten an, diese Differenz ist meine Stellzeit des Motors. Dabei habe ich eine Mindestzeit und warte nach dem Stellen die Stellzeit*2 ab um die Stellgößendifferenz neu zu errechnen. Ich bekomme die Stellzeit in ms aus dem Regler, den Regler begrenze ich auf die hard-hard Zeit des Antriebes in ms.

Auf dem Steckbrett funktioniert das erstmal :D...

https://www.youtube.com/watch?v=6FS1QeId85w


grüße Malte
»the_muck« hat folgende Datei angehängt:

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »the_muck« (18. Januar 2015, 14:01)


txg

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Bootstyp: Dufour 35

Heimathafen: Berlin

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331

Sonntag, 18. Januar 2015, 20:28

@the_muck:

sehr interessant, bitte weiter berichten! Was planst du als Aktuator zu verwenden?

332

Sonntag, 18. Januar 2015, 22:58

@the_muck:

sehr interessant, bitte weiter berichten! Was planst du als Aktuator zu verwenden?
Einen ähnlichen wie oben verlinkt, Stellweg 300mm, 7,9mm/s, 1000N, IP65

Louise70

Daniel Düsensegler

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Schiffsname: Louise

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Heimathafen: Kieler Förde

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333

Montag, 19. Januar 2015, 12:35

@the_muck:

sehr interessant, bitte weiter berichten! Was planst du als Aktuator zu verwenden?
Einen ähnlichen wie oben verlinkt, Stellweg 300mm, 7,9mm/s, 1000N, IP65

Den würde ich nicht gerade nehmen.. 25% duty cycle kann beim AP sehr schnell überschritten werden bei rauhen Bedingungen, und das Material Alu/Zink ist nur bedingt für salzige Umgebungen geeignet. Zudem sind 5,7mm Hub/sec (unbelastet) nicht viel. Selbst bei nur 6" Arbeitsweg würden das schon 26 sec Hart/Hart sein, und unter last noch langsamer.

Mich würde auch mal interessieren, wie die Kupplung funktionieren soll. Man will ja auch mal mit der Hand steuern, und der Linearzylinder muß dann ja irgendwie ausgekuppelt werden.

Gruß Niels

334

Montag, 19. Januar 2015, 14:51

Klar ist der nicht Ideal aber günstig :)... In der Klasse liegen die meisten bei diesen werten, schneller geht auch aber dann wird es mit der Kraft so eine Sache... Ich und denke die anderen auch sind dankbar für alterativen. Meiner hat laut Datenblatt 5mm/s bei 1200N...den könnte ich auch doppelt so schnell bekommen aber mit 500N, liegt aber nicht im Keller :D.

Diesein VA sehen schick aus aber... auch da 900N und nur 7,5mm/s. Und ich frage lieber nicht was die kosten :D. Kupplung, das wird ein Pinnenpilot...

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »the_muck« (19. Januar 2015, 15:09)


335

Mittwoch, 28. Januar 2015, 07:39

So alles da, und fürs erste Funktioniert es im "Labor". Der Motortreiber hat einen 5V Regler mit drauf und versorgt den Arduino + Display mit :). Jetzt muss ich das noch in ein Gehäuse verpflanzen... wenn die ersten Tests auf dem Boot viel versprechend aussehen geht es mit dem Code weiter

Verbrauch im Stilstand mit Beleuchtung 60mA.

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336

Sonntag, 8. März 2015, 23:28

Moin, the_Muck

danke erstmal, dass Du hier mit Deinen Aktivitäten diesen Trööt von den Untoten wieder an die Oberfläche geholt hast.
Es geht hier im Trööt - und das steht obendrüber, um:
AHRS versus simple Drehratensensor der Platzhirsche.
Also: Die Möglichkeiten der per AHRS (Inertialsystem) verfügbaren dreidimensionalen Schiffsbewegungsdaten zur Verbesserung von Segel-Autopiloten.
Wenn in Deinem System allerdings der COG bereits durch einen Tiefpaß laufen muss, um verwertbar für den Regler zu werden, stimmt was mit der vorhandenen Sensorfusion der Rohdaten nicht.
Bereits mit heute sehr preiswerten IMU's lässt sich mit ordentlicher Kalibrierung und Fusionsalgorithmik ein Kursnormal auch in sehr bewegter See mit einer Standardabweichung ("Kursrauschen") von kleiner 0,3° bei 15 Hz Datenrate darstellen, was sehr gut geeignet ist, einen Segel-Kursregler mit Daten zu beliefern.
Warum also bei Dir ein Software-Tiefpass für die Kursdaten notwendig?
GGf - und das ist eine Frage - ist die open source - klickediklack per copy+paste eingefügte Sensorfusionssoftware nicht für die Beschleunigungen im Seegang ausgelegt?
Wenn das dann so sein sollte, muss man eben die Mathematik dahinter verstehen lernen, und die Dinge anpassen.
Das soll nur als Ansporn verstanden werden!

Viele Grüße

Joern

P.S.: aktuell ist der B-CALMXP Kurscomputer (Gesamtsystem: 30 mA Stromverbrauch ohne Aktuatorstrom) zwar leider noch nicht NMEA2000-fähig aber er gewinnt gerade ein voluminöses Langzeitgedächtniss. Der auf dem HauptmicBoard vorhandene SD-Card-Steckplatz (2 Gbyte Minimum) kann in Kürze zur Speicherung verwendet werden: Kalibrierungen, Firmware-Setup, Bewegungs-Steuerungs-Traces zur Optimierung der Steueralgorithmen, GPS-Traces. Auch fürs Regatta-Training.

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337

Montag, 9. März 2015, 06:45

Moin, the_Muck



Viele Grüße

Joern

P.S.: aktuell ist der B-CALMXP Kurscomputer (Gesamtsystem: 30 mA Stromverbrauch ohne Aktuatorstrom) zwar leider noch nicht NMEA2000-fähig aber er gewinnt gerade ein voluminöses Langzeitgedächtniss. Der auf dem HauptmicBoard vorhandene SD-Card-Steckplatz (2 Gbyte Minimum) kann in Kürze zur Speicherung verwendet werden: Kalibrierungen, Firmware-Setup, Bewegungs-Steuerungs-Traces zur Optimierung der Steueralgorithmen, GPS-Traces. Auch fürs Regatta-Training.



Das find ich jetzt cool! :D

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338

Samstag, 4. April 2015, 12:14

B-CALMXP mainboard revision 7

Ausgeplündert.
Ich wurde ausgeplündert von deutschen Seglern.
Kein einziger Kurscomputer mehr übrig.
Daher gleich Nägel mit Köpfen, und für die nächste Serie ein neu designtes Mainboard,
in das alle Wünsche und Zusatzfeatures seit Mainboard revision3 (2013) eingeflossen sind:

index.php?page=Attachment&attachmentID=185465

Die Klemmendichte hat sich für die Kleinverbraucher und reinen Signalleitungen etwas erhöht,vom 5 mm-Raster auf ein 3,8 mm Raster, es gibt zusätzlich:

- Anschlussklemme für 12V-Beeper als Warnung bei Bluetooth-Verlust (Smartphone im Wasser) vor anstehendem MOB-Manöver

- Anschlussklemme für Engine-off-Relais, wird eingeschaltet bei MOB (Bluetooth-Verlust), liefert 5 A zum Abschalten der Maschine

- Anschlussklemme für NMEA-ausgang (RS232-level), hier wird fortlaufend die HDM-Sentenz ausgegeben (Heading magnetic)

- Anschlussklemme für AP-Mode-LED, die 5-sekündlich signalisiert, in welchem Modus sich der AP befindet FL.R.(n.)5s; n=1:COMPASS, n=2:NMEA_COG, n=3:NMEA_WPNT, n=4:NMEA_WIND, n=5:WIND_ANA

- Anschlussklemme für AP-Mode-Drucktaster, mit dem man die AP-Modi durchsteppen kann: COMPASS, NMEA-COG, NMEA-WAYPNT, NMEA-WIND, WIND_ANALOG

- Anschlussklemme für WIND-ANALOG Eingang, an den man eine ggf. auf einem Cherry-Hall-Rotationssensor (0..360°) aufgebaute analoge Windfahne anschließen kann (0 - 3,3V).

Die Verarbeitung des WindAnalog-Modus muss noch implementiert werden.
Weitere Features, die aktuell "In der Mache" sind, ist die Verwendung des Micro-SD-Speicherkartensteckplatzes auf dem Hauptprozessorboard,
unter anderem für Logging (Sensorik, Aktuatorik komplett) und die Speicherung eines "Werksreset" der Kalibrierungen und AP-Parameter.
(Nur NMEA2000 ist leider noch nicht absehbar...)

Frohe Ostern!

339

Samstag, 4. April 2015, 12:29

Hallo,

warum wird hier etwas wie Quark breitgetreten, was eh nicht einsehbar (open source) ist?


Peter

340

Samstag, 4. April 2015, 12:37

Hallo,

warum wird hier etwas wie Quark breitgetreten, was eh nicht einsehbar (open source) ist?


Peter
Hm, weil uns das interessiert? :ueberlegen:
Viele Grüße,
Oliver

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