Sie sind nicht angemeldet.

Werbung

Boote kaufen

Windstärken

Windstärkentabelle

Hallo Besucher, willkommen im Segeln-Forum! Hier kannst Du Dich registrieren, um unser Forum in seiner vollen Pracht genießen zu können! - Weitere Infos zur Registrierung - Login für Mitglieder -

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

21

Donnerstag, 3. November 2011, 18:31

Zitat

Original von Squirrel
Der schwierigste Punkt dürfte werden, den alten Autopiloten zu öffnen, die beiden Drähte vom Motor abzukneifen und die neue Anschlussleitung anzulöten.


A) nicht die neue, sondern die VORHANDENE Anschlussleitung am Motor direkt anzuklemmen...
B) Löten? Lüsterklemmen. die TP-Gehäuse sind doch absolut wasserdicht!! :D

Joern

Achja, noch ein kleiner Nachtrag:
Da die Gesamte Elektronik auf 5 Volt läuft, macht auch eine Schwächelnde Batterie das System nicht tot (Reset=> Halse).
Der Motorcontroller hat ein 10 V-Limit - das ist das Tiefentladungslimit einer Bleibatterie, bei der er den Motorstrom automatisch begrenzt.

Squirrel

nuts about boats

Beiträge: 23 547

Wohnort: Hamburg

Schiffsname: Eliza

Bootstyp: Contest 33

Heimathafen: Kiel

Im Marktplatz: 1

  • Nachricht senden

22

Donnerstag, 3. November 2011, 18:35

Schön pragmatisch! :D
There's nothing - absolutely nothing - half so much worth doing as simply messing about in boats.

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

23

Donnerstag, 3. November 2011, 20:40

Ich suche noch ein passendes Gehäuse fürs Display mit Kurscomputer.
Hat wer von den Profis hier einen Tip dazu?
Mir schwebte z.Bsp sowas vor:

Hammond IP57 wasserdicht quadratisch

Womit verklebt man Polycarbonat?
Da müsste nämlich dann noch ein Ausschnitt für das Sichtfenster reingestanzt/reingefräst werden, und dann eine Polycarbonat-Scheibe dahintergeklebt...
Wo bekommt man die Polycarbonat-Sichtscheibe?

Joern

(Der Segeln-Forum-AP: Rabatt für alle effektiv Beitragenden)

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (3. November 2011, 20:47)


24

Donnerstag, 3. November 2011, 20:43

Ok, die Installation sollte jeder hinbekommen, der nicht 2 linke Hände hat.
Öffnen der Pipi sollte auch jeder können, der einen Schraubendreher halten kann, dafür gibt es anschauliche Videos auf YouTube.
Frage ist nur, was das Material des Umabaus kostet und ob vor allem das Seegangsverhalten eines Gyrosensors entscheidend verbessert wird.
Schließlich muß ja auch noch die Software zur Kalibrierung leicht zu handhaben sein und das kann ev. für Unwissende das größte Hindernis sein.
Die neuen Raymarine sind von der Geräuchentwicklung bei moderaten Verhältnissen durchaus erträglich. Bei heftigem Wellengang werden die Geräuche des PiPi durch die Umweltgeräuche dann sowieso übertönt.

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

25

Donnerstag, 3. November 2011, 20:53

Zitat

Original von kurbel

Die neuen Raymarine sind von der Geräuchentwicklung bei moderaten Verhältnissen durchaus erträglich. Bei heftigem Wellengang werden die Geräuche des PiPi durch die Umweltgeräuche dann sowieso übertönt.


lies vielleicht mal den Eröffnungs-Post und das, was datt Dingen dann macht und kann.
Gräuchentwicklung: :gh:
(lol)

Joern

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (3. November 2011, 22:17)


26

Donnerstag, 3. November 2011, 21:07

Habe ich, wenn ich auch nicht immer alle technischen Details verstehe.
Was Du aber nicht beantwortet hast, ist die Frage nach den Kosten, die schließlich in einem vernüftigen Verhältnis zum Nutzen stehen sollten.
Für mich würden eher excellente Steuereigenschaften bei möglichst allen Seegangsbedingungen das wichtigste sein.
Stromverbrauch und Geräuchkulisse da eher weniger.

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

27

Donnerstag, 3. November 2011, 21:59

Kosten der Komponenten kann man googeln:

9DOF-AHRS
ARM Cortex M3 development board
Motorcontroller 36V18A
serial LCD 4x20
ggf noch:
serial+graphic+LCD+monochrom

Viel Spaß!

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

28

Donnerstag, 3. November 2011, 22:00

Nochmal, damit's vorangeht....

Ich suche noch ein passendes Gehäuse fürs Display mit Kurscomputer. Ca 120x120x30 mm

Hat wer von den Profis hier einen Tip dazu?
Mir schwebte z.Bsp sowas vor:

Hammond IP57 wasserdicht quadratisch

Womit verklebt man Polycarbonat?
Da müsste nämlich dann noch ein Ausschnitt für das Sichtfenster reingestanzt/reingefräst werden, und dann eine Polycarbonat-Scheibe dahintergeklebt...
Wo bekommt man die Polycarbonat-Sichtscheibe?

Joern

(Der Segeln-Forum-AP: Rabatt für alle effektiv Beitragenden)

__________________
Menschen machen Natur normalerweise kaputt.

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (3. November 2011, 22:11)


Squirrel

nuts about boats

Beiträge: 23 547

Wohnort: Hamburg

Schiffsname: Eliza

Bootstyp: Contest 33

Heimathafen: Kiel

Im Marktplatz: 1

  • Nachricht senden

29

Donnerstag, 3. November 2011, 22:12

Polycarbonatscheiben bekommst Du beim Glaser. Der Handesname ist Makrolon oder Lexan. Es gibt aber auch spezielle Lieferanten für sog. "Displayglas", die haben teilweise auch PC-Scheiben im Angebot. Erstbester Treffer bei Google: [url=http://www.kundisch.de/optionen_de,,227,liste.html]Klick[/url].
Kleben kann man es lt. Web mit Dichlormethan (hört sich irgendwie giftig an... :D) oder mit Reaktionsklebern (Epoxy?). Ich würde aber bei Materialgleichheit eine verklebung, die auf Anlösen des Materials beruht, bevorzugen.
There's nothing - absolutely nothing - half so much worth doing as simply messing about in boats.

strandloper

Salzbuckel

Beiträge: 2 318

Wohnort: Hamburg

Bootstyp: Orion - Sommerfeldschale

Heimathafen: Lübeck

  • Nachricht senden

30

Donnerstag, 3. November 2011, 22:20

Ich verfolge das hier ohne sehr viel vom technischen zu begreifen. Fände es ja irre, wenn es möglich wäre, ein deutlich besseres und weniger nerviges Produkt selbst zusammen zu basteln... Muss natürlich auch bei Starkwind und Welle funktionieren !

Frage mich warum Simrad und Raymarine das nicht selbst besser hinbekommen...

Hätte jedenfalls Interesse !

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

31

Donnerstag, 3. November 2011, 22:22

Coooool, Profimäßig...

Zitat

Original von Squirrel
... Es gibt aber auch spezielle Lieferanten für sog. "Displayglas", die haben teilweise auch PC-Scheiben im Angebot. Erstbester Treffer bei Google: [url=http://www.kundisch.de/optionen_de,,227,liste.html]Klick[/url].
Kleben kann man es lt. Web mit Dichlormethan (hört sich irgendwie giftig an... :D) oder mit Reaktionsklebern (Epoxy?). Ich würde aber bei Materialgleichheit eine verklebung, die auf Anlösen des Materials beruht, bevorzugen.


Danke,

bist n' echter Schatz! (Schmatz)
...nicht falsch verstehen. :rolleyes:

Ich werd die gleich morgen mal anrufen was 2000 Stck so kosten würden. Sollte den Bedarf an der deutschen Ostseeküste die nächsten 3 Jahre decken. :D

Joern

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (3. November 2011, 22:24)


32

Donnerstag, 3. November 2011, 22:25

Das sind dann schon mal rnd. 300,-€ für die HW excl. PiPi.
Wenn das als HW mit Einbauanleitung und SW-Einstellung für Dummies möglich wäre,
ist das für ältere PiPis schon eine Überlegung wert.
Schließlich sind für einen SPX5 mindestens 1100,-€ auf den Tisch zu legen, allerdings bei überschaubarem Ergebnis.

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

33

Donnerstag, 3. November 2011, 23:03

Nochmal auf die bisher unbeantwortete Frage von Kurbel zurückkommend:

Was sind denn eigentlich die Vorteile eines AHRS (Attitude and heading reference systems) gegenüber einer IMU (Inertial Measurement Unit) und weiter gegenüber einem einfachen Drehratensensor (Gyro) und noch weiter unten: Einem ungefilterten Fluxgate-Magnetfeldsensor beim Segeln?

Ziel: Das Segelschiff auf Kurs halten...

Fangen wir ganz unten an, beim Fluxgate-Kompass.
Fluxgate-Kompasse haben sich eingebürgert in Form von 3 Spulen, die zusammen kardanisch aufgehängt werden, eine Erregerspule, eine Sin und ein Cos-Spule.
Problem: im Seegang schwingt dieses Dingen hin und her, also muss man über einen längeren Zeitraum mitteln, um einer Kursregelung ein halbwegs vernünftiges Richtungssignal zur Verfügung zu stellen.
Das sind die Zappler unter den Kursreglern, weil die Filterung nie ganz gelingt. Das taugt maximal zum Ansteuern eine PI-Reglers.

Etwas weiter oben angesetzt, beim Gyro:
Der Gyrometer (Drehratensensor) liefert Daten über die aktuelle Drehgeschwindigkeit um eine Achse. Darauf kann eine Kursregelung reagieren. Problem: Ein Segelschiff liegt schief, und Gyrometer driften, (mit Temperatur, mit Drehrate, mit stoßartigen Beschleunigungen) d.h.
Wenn ein Gyrometer nicht beispielsweise durch ein Magnetometer (Kompass) oder ein GPS-Signal immer wieder genullt wird, fährt die Yacht irgendwann Kreise damit.

Was macht eine IMU (Inertial Measurement Unit - bestehend aus 3-Achsen Accelerometer und 3-Achsen-Gyrometer)?
Die IMU kann die aktuelle Lage des Schiffes zur Horizontalen aus Gyrometer-verglichen mit Accelerometer-Daten berechnen, sofern eine modellbezogene Kalman-Filterung die beiden Sensoren verknüpft.
Die aktuellen Modellhubschrauber / Quadcopter /Tricopter haben sowas alle, sonst würden die nur abstürzen. Die IMU regelt die Krft der Tricoptermotoren so, dass dass Dingen waagerecht bleibt.
Was die IMU nicht kann und weiß, ist eine Richtung bezüglich Nord.
Das geht erst mit einem

AHRS.
Das AHRS (Attitude and heading reference System) kann Richtung und Lage bei entsprechender modellbezogener Kalman-Filterung und Sensorfusion ausgeben, das sind dann die Euler-Winkel: Roll, Pitch, Yaw. (Deutsch: Krängung, Stampfen, Richtung). Das AHRS ist eine IMU + Magnetfeldsensor. Da kommt dann die Nordrichtung her. Oder in Fahrt: vom GPS, das aufgrund langsamen NMEA zumeist mit min 1.5 sec Verzögerung und unsicheren Daten - also eigentlich für schnelle Reaktionen unbrauchbar.

Warum ein AHRS auf einer Segelyacht als Sensor?
Na klar:
Aus den Daten eines AHRS lässt sich jede Menge mehr für eine vernünftige Steuerung ablesen, als aus einem Fluxgate, einfach-Gyro oder einer IMU, beispielsweise.

Zum Beispiel, ob das Boot gerade Amwind oder raumschots läuft...
Oder ob eine achterliche See den Kahn gerade so zur Seite schiebt, bei gerade abwärts zeigendem Bug, dass hier denn doch mal ein Ruder-Vollausschlag dagegen angesagt wäre.

Weiterhin kann man aus den zurückliegenden Daten eines AHRS die Wahrscheinlichkeit für eine Welle und deren Einfluss auf die Lage des Schiffes berechnen. Und demnach vorausschauend steuern. In ruppiger See.

Bissl aus der Schule geplaudert...

Joern

Disclaimer: Die oben geäußerten Dinge sind meine persönliche Einschätzung und als Meinungsäußerung zu verstehen. Keineswegs will ich bestimmte Techniken diskredittieren, bestimmte Hersteller oder deren Handelsvertreter.

Dieser Beitrag wurde bereits 11 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (4. November 2011, 09:17)


  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

34

Donnerstag, 3. November 2011, 23:17

gelöscht, doppelt

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (3. November 2011, 23:19)


35

Donnerstag, 3. November 2011, 23:44

Hallo Jörn,
ich frage deshalb so penetrant, weil ich selbst vor der Frage stehe, meinen Autohelm 2000 gegen einen Raymarine SPX5 auszutauschen.
Wenn ich Deiner Erläuterungen richtig verstanden habe, wäre das nur ein Wechsel vom schlechtesten (fluxgate) zum 2.-schlechtesten (Gyro) System und somit auch keine weltbewegende Verbesserung bei einem hohen Geldeinsatz.
Frage ist nur, warum die namhaften Hersteller bei diesen Preisen nicht auch auf AHRS setzen? Ist da noch so viel Zeit und Geld in die Entwicklung geeigneter Steuerprogramm für den maritimen Einsatz zu leisten?
Die HW scheint doch weitestgehend entwickelt und eingesetzt.
Eins habe ich aus Deinem Erklärungen nicht verstanden.
Woher weiß AHRS den momentanen Kurs?
Sind dafür nicht Daten aus einer Windfahne erforderlich?
Ich hoffe, ich gehe Dir nicht mit meinen Fragen auf den Geist.
Reimar

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

36

Donnerstag, 3. November 2011, 23:51

Nein, Reimar, nicht auf den Geist.

Aber das AHRS kennt den aktuellen Kurs aus seinem Magnetometer-Sensor. Das ist eine Art Kompass. Liefert dann zwar nicht KÜG (nur vom GPS) aber MGK. Auch im Stillstand / im 'Treibeisfeld.
Der Zeiteinsatz war meinerseits für eine rudimentäre Steuerungs-Software basierend auf dem AHRS -Sensor unter Programmiersprache Delphi ca 4-6 Wochen, jedoch unter Zuhilfenahme der die vier Saisons zuvor unter Windselbststeuerung WindGear aufgenommenen Daten von Kurs, Geschwindigkeit, Schiffslage.

Die Software zur Sensorfusion des 9DOF-AHRS-Sensors mit Testfahrten verschlang ebenfalls nocheinmal ca 4-6 Wochen. Wird jedoch noch einiges an Tests und Optimierung dazukommen - also doch noch überschaubarer Entwicklungsaufwand.

Meine ganz persönliche Meinung ist ja, dass ich denke, dass zum Teil eine ganz gezielte Produktpolitik, abgestimmt auf das Käuferverhalten betrieben wird. Wem nützt es denn, wenn der Tillerpilot 15 Jahre hält? So lange hält so manches Charterschiff.
Solch ein Tillerpilot würde vielleicht sogar auf Ebay gebraucht handelbar -- Schreck und Grausen!

Joern

Dieser Beitrag wurde bereits 6 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (4. November 2011, 09:25)


37

Freitag, 4. November 2011, 00:16

Zitat

Original von Heinrich-Der-Seefahrer
Die Sachen basiern zur Zeit auf open Hardware.
Das ist die Entwicklungsplattform.
Ob das dann auch open source geht, hängt von der Resonanz ab.
Immerhin muss ich mindestens die 4 Wochen für den auf Segelyachten optimierten Kalman-Filter hereinbekommen (AHRS)... sowie die 4 Saisons Messungen zur Entwicklung einer Steuerungs-Heuristik...
Ich würde mich jedenfalls sehr freuen, wenn ich über die in die open Source Community bereits geposteten Snippets hinaus das Gesamtsystem irgendwann open Source machen könnte.

Joern


Ein open AHRS System, jedoch ganz allgemein u. nicht speziell fürs Segeln optimiert findet man z.B hier:
http://code.google.com/p/openahrs/wiki/openAHRS

  • »Heinrich-Der-Seefahrer« ist der Autor dieses Themas

Beiträge: 3 027

Schiffsname: (verkauft)

Heimathafen: KOLOBRZEG

  • Nachricht senden

38

Freitag, 4. November 2011, 00:34

Zitat

Original von sven98de

Ein open AHRS System, jedoch ganz allgemein u. nicht speziell fürs Segeln optimiert findet man z.B hier:
http://code.google.com/p/openahrs/wiki/openAHRS


Danke für den Post, doch als ich jene open source auf meinen AHRS geladen hatte, ging erstmal garnichts mehr. Probiert es bitte selber aus...
Ebenso mit diesem Dingen hier:

http://code.google.com/p/sf9domahrs/sour…e?spec=svn8&r=8

welches die "open source" AHRS-Firmware für das eingesetzte Modul sein sollte.

Die originale Test-Firmware des zur Entwicklung eingesetzten open Hardware moduls hatte erstmal einen Fehler, der bei jedem neuen Auslesen des Magnetometer-chips die Reihenfolge der Ausgabe von X,Y,Z-Magnetometerwert einen weiterschob.

Nee... das geht nicht einfach mit copy und paste. Flash und Fly.
Mir scheint, die open source Entwickler schieben copy & paste Entwicklern bewußt hier und da einen Riegel vor....

Also habe ich meinen AHRS-Kalman-Filter ganz zu Fuß und selber geschrieben.
Gutes Tutorial für Einfach-Mathematiker was das Kalman-dingens überhaupt soll hier:
(Die beiden folgenden Beiträge des Video-Autors auf YouTube sind weiterführend dienlich...)



Joern

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »Heinrich-Der-Seefahrer« (4. November 2011, 09:27)


39

Freitag, 4. November 2011, 12:52

Hallo Jörn
Danke für Deine Erläuterungen und Hinweise.
Leider übersteigt das meine technischen Kenntnisse auf diesem Gebiet.
Klinke mich deshalb hier erst mal aus und werde Deine weitere Entwicklung des Produktes verfolgen.
Wenn ich Deine, mit Akribie, entwickelte Windfahnensteuerung vor Augen habe, sollte das sicher auch eine Spitzenentwicklung werden.

40

Freitag, 4. November 2011, 13:55

Zitat

Original von Heinrich-Der-Seefahrer

Zitat

Original von sven98de

Danke für den Post, doch als ich jene open source auf meinen AHRS geladen hatte, ging erstmal garnichts mehr. Probiert es bitte selber aus...
Ebenso mit diesem Dingen hier:

http://code.google.com/p/sf9domahrs/sour…e?spec=svn8&r=8

welches die "open source" AHRS-Firmware für das eingesetzte Modul sein sollte.

Die originale Test-Firmware des zur Entwicklung eingesetzten open Hardware moduls hatte erstmal einen Fehler, der bei jedem neuen Auslesen des Magnetometer-chips die Reihenfolge der Ausgabe von X,Y,Z-Magnetometerwert einen weiterschob.

Nee... das geht nicht einfach mit copy und paste. Flash und Fly.
Mir scheint, die open source Entwickler schieben copy & paste Entwicklern bewußt hier und da einen Riegel vor....

Also habe ich meinen AHRS-Kalman-Filter ganz zu Fuß und selber geschrieben.
Gutes Tutorial für Einfach-Mathematiker was das Kalman-dingens überhaupt soll hier:
(Die beiden folgenden Beiträge des Video-Autors auf YouTube sind weiterführend dienlich...)

Joern


Das man mal schnell mit copy u. paste einen Autopiloten zusammenstricken kann ist schon klar, da muss man sich vorher schon intensiv mit der Materie auseinander setzen.
Bezüglich des openahrs hab ich mal probiert den Quellcode zu kompilieren u. damit die openAHRS.a library zu erstellen.Das hat soweit auch geklappt, die Testprogramme liesen sich auch kompilieren, die Ausgaben kann man sich dann als Plots in Octave anschauen. Das Ganze hat aber eher akademischen Character. Interessant wird es da schon eher bei dem ebenfalls enthaltenen AHRSs Packet. Um da etwas zustande bringen zu können muss man sich erstmal die Atmel AVR32 toolchain installieren, da der Quellcode nur für diesen Controller mit der entsprechenden Peripherie brauchbar ist. Werd ich vielleicht aus Neugierde demnächst mal machen,da ich aber keine AVR32 Testumgebung habe, auf die ich den Code zum Testen uploaden könnte, macht das eigentlich keinen Sinn. Wenn ich richtig gelesen habe, kann man das AHRS entweder als nativen Code oder mit Linux als Betriebssystem auf dem AVR32 laufen lassen.
Bei deinem Test von openahrs kam ja bestimmt noch erschwerend hinzu, daß du das Ganze auf den ARM3 Cortex nebst anderer Sensorik portieren musstes, da der AVR32 ja ne ganz andere Architektur u. somit auch Entwicklungsumgebung hat.
Interessant fand ich auch diese Publikation : http://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=ai…bZHHIyw&cad=rja

Hier ein Autopilot aus einer Kombination von Fuzzylogic u. Kalmanfilter, implementiert auf einem Propeller Mutiprozessorcontroller : http://www.parallax.com/tabid/704/Default.aspx

Counter:

Gezählt seit: 4. Februar 2014, 08:39, nur eingeloggte Mitglieder
 Zugriffe:   Hits heute: 197   Hits gestern: 2 080   Hits Tagesrekord: 5 297   Hits gesamt: 3 125 858   Hits pro Tag: 2 352,28 
 Seitenaufrufe:   Klicks heute: 841   Klicks gestern: 14 068   Klicks Tagesrekord: 154 353   Klicks gesamt: 26 455 773   Klicks pro Tag: 19 908,56 

Charterboote

Kontrollzentrum