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1

Dienstag, 31. Juli 2018, 17:38

Pypilot

Hat hier jemand schonmal den Pypilot aufgebaut u. getestet:
http://pypilot.org/
es gibt auch einen OpenCPN Plugin dafür:
https://opencpn.org/OpenCPN/plugins/pypilot.html
Das Manual gibt's hier:
https://opencpn.org/wiki/dokuwiki/doku.p…s:other:pypilot

2

Donnerstag, 9. August 2018, 11:01

Hallo Sven,
ich beschäftige mich schon ein bisschen mit dem pypilot, es scheint ja ein sehr interessantes Projekt zu sein.

Die Manuals sind allerdings alles andere als vollständig oder auch nur strukuriert. Ich habe den Ersteller schon einmal angemailt, doch mal ein Diagramm zu erstellen, wie den der ganze Spaß zusammengebaut werden soll.
Er schreibt zwar immer, dass die Diagramme noch nicht fertig wären, und verweist auf die Codes, da stünde alles drin.
Da ich aber kein software-Entwickler bin, kann ich damit nichts anfangen.
Der Typ scheint mir so etwas wie ein schlampiges Genie zu sein, entwickelt tolle Sachen, ist nicht in der Lage, für Nicht-Genies (wie mich) brauchbare Anleitungen zu erstellen.

Wenn Du mit den Manuals etwas anfangen kannst, lass mich teilhaben, vor allem die Version mit dem Scheibenwischermotor finde ich spannend.

Gruß

3

Freitag, 10. August 2018, 09:10

Der Typ scheint mir so etwas wie ein schlampiges Genie zu sein, entwickelt tolle Sachen, ist nicht in der Lage, für Nicht-Genies (wie mich) brauchbare Anleitungen zu erstellen.

Die Erfahrung habe ich vor längerer Zeit auch schon gemacht. Es war irgendeine Software, ich weiss jetzt nicht mehr welche, ob Plugin von opencpn oder opencpn selbst oder irgendeine andere, die er auf dem Raspberry Pi zum Laufen gebracht hat. Ich hatte das versucht und immer irgendwelche Fehlermeldungen erhalten, die mir aber nichts sagten. Als ich ihn angeschrieben hatte, kamen merkwürdige Antworten, womit ich aber nichts anfangen konnte. Habe das ganze Projekt dann aufgegeben.

Es sieht wohl so aus, dass er gute Software schreibt, aber nicht in der Lage ist sein Wissen verständlich weiterzugeben.

Beiträge: 12

Schiffsname: PREMUDA

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4

Dienstag, 14. August 2018, 11:16

Links

Moin zusammen,

ich habe mal angefangen ein paar Teile zu bestellen.

Ohne Elektronik- und Mikrokontrollerkenntnisse wird das Projekt aber schwierig umzusetzen sein, da das System ziemlich Frankenstein mässig aussieht.
Sean hat vermutlich auf Teile zurückgegriffen die er noch im Keller hatte. Die Teile sind teilweise gar nicht mehr lieferbar. Daher muss man vermutlich den Arduinocode anpassen.
Darüber hinaus gibt es noch Komponenten und Platinen die gar nicht dokumentiert sind. Diese Informationen muss man sich auch aus den Kommentaren im Code herausholen.
Und die entsprechenden Schaltungen dann selber aufbauen.

Als Aktuator nutzt er vermutlich hauptsächlich einen defekten Simrad TP32.
Alternativ kann man out-of the box den Pelagic-Aktuator nutzen: https://pelagicautopilot.com/products/tiller-drive
Ist recht teuer, hat aber den Vorteil direkt in die Aufnahmen von Simrad oder Raymarine zu passen.
Der Pelagic Autopilot ist vom Konzept und der Architectur übrigens sehr ähnlich zu PyPilot: Entstanden aus einem Hobbyprojekt, gemacht von Seglern für Seglern, der einzige unterschied: Es ist closed source und wird kommerzialisiert.
Aus diesem Grund könnt ihr auch das Diagram von Pelagic anschauen. By PyPilot ist es genauso mit dem Unterschied, daß die optionalen Wettersensoren nicht am Motorcontroller sondern am Control Head angeschlossen werden:
https://pelagicautopilot.com/pages/syste…ections-requred

Kosten effizienter wäre es eventuell einen passenden Linearaktuator aus dem Industriebereich zu nutzen:
Der hier hätte die passenden Spezifikationen MX12-B8-M25-P0: https://www.thomsonlinear.com/downloads/…ax_Jac_mnuk.pdf

Was ich bisher bestellt habe:
MPU9255 : http://r.ebay.com/lxaGJt
2-4S 30AMP SimonK firmware Brushless ESC: http://r.ebay.com/A6L5D3
0,01 Ohm 5 % 50 Watt Widerstand: http://r.ebay.com/FU48tE
Thermistor NTC - 10K: http://r.ebay.com/evDsqE


Beim Aktuator warte ich noch bis ich einen günstigen finde mit min. IP65 und 20mm/s. Vielleicht bekomme ich ja auch einen defekten Pinnenpilot in die Hände.

Die Teile kommen bestimmt nicht vorm Herbst. Aber ich werde bei Zeiten mal berichten ob ich weiter gekommen bin.

Gruß
Simon

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »S-I-M-O-N« (14. August 2018, 11:37) aus folgendem Grund: Irgendetwas scheint mit den eBay-Links nicht zu stimmen Ich prüfe das man heute abend.


Beiträge: 12

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5

Donnerstag, 23. August 2018, 17:37

Linearaktuator

Von Thomson-Linear habe ich jetzt ein Angebot für den Max Jac erhalten: netto 385,50, zz. Versand und Mehrwertsteuer.

Zusätzlich habe ich bezüglich des Pelagic Actuators recherchiert. So wie es aussieht ist es auch nur ein China-Aktuator:
Pelagic:

Alibaba:

Daher habe ich mal ein Angebot für einen ähnlichen Typ mit 20kg Last bei 40mm/s über Alibaba angefordert.

Bei meiner Recherche sind mir noch ein paar Hintergrundinformationen von Brian Boschma, dem Pelagic Entwickler in die Hände gefallen:
Präsentation bezüglich Autoiloten für den Hochseeeinsatz: http://sfbaysss.org/resource/doc/SSS_Autopilot_011314.pdf
Vergleichstest: https://web.archive.org/web/201608211838…omparison21.pdf

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6

Montag, 10. September 2018, 10:04

Es geht los

So die Teile sind jetzt alle da.
Der Aktuator hat inkl. Versand 55,70€ gekostet:
https://www.alibaba.com/product-detail/P…0609706031.html
Ich habe mich für ein Modell mit Stranggussgehäuse wie bei Pelagic entschieden, da ich mir von der Flanschverschraubung eine bessere Dichtigkeit erhoffe, als bei den Modellen mit der Schraube seitlich.

Als erstes bin ich das Umflashen des ESC angegegangen. Und an der Stelle hakt es auch schon.
Nach euren Erfahrungen wundert es euch sicher nicht das der Compiler nicht durchläuft :P

Naja, mal sehen wie ich das behebe.

Gruß
Simon

txg

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7

Dienstag, 11. September 2018, 05:39



Die Manuals sind allerdings alles andere als vollständig oder auch nur strukuriert. Ich habe den Ersteller schon einmal angemailt, doch mal ein Diagramm zu erstellen, wie den der ganze Spaß zusammengebaut werden soll.
Er schreibt zwar immer, dass die Diagramme noch nicht fertig wären, und verweist auf die Codes, da stünde alles drin.
Da ich aber kein software-Entwickler bin, kann ich damit nichts anfangen.
Der Typ scheint mir so etwas wie ein schlampiges Genie zu sein, entwickelt tolle Sachen, ist nicht in der Lage, für Nicht-Genies (wie mich) brauchbare Anleitungen zu erstellen.


Darin dass die Dokumentation hier viel zu wünschen übrig lässt sind sich wohl alle einig...in dem Zusammenhang ein sicherlich interessanter Blogpost über Sean d'Epagnier, den Pypilot-Programmierer:
http://svcrystalblues.blogspot.com/2017/…one-around.html
Ich denke für die Dokumentation interessiert er sich etwa ähnlich viel wie für die Optik seines schwimmenden Zuhauses.

norbert-walter

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8

Dienstag, 11. September 2018, 09:22

@txg:

Sagen wir mal so, es gibt geniale Leute die nicht unbedingt unserer gewohnten Lebensweise entsprechen. Deshalb sind sie aber nicht unfähig Dinge zu machen, die wir selber nicht hinbekommen würden. Die Optik seines Bootes täuscht sicherlich und lässt nicht vermuten welches Potential in Sean d'Epagnier steckt. Er setzt die Prioritäten eben anders als wir es machen würden. Die Doku zu seinem Autopilot-Projekt lässt sicherlich zu wünschen übrig, die eigentliche Leistung dahinter ist jedoch bemerkenswert, zumal für alle frei verfügbar. Ich glaube wir würden ihm Unrecht tun, wenn wir uns über die fehlende Dokumentation aufregen. Es steht ja jedem frei dies zu tun und sein Projekt zu vollenden.

Norbert

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9

Dienstag, 11. September 2018, 10:32

Die ESC Firmware war schnell gepatcht (die gepatchte Version liegt in meinem Github Fork) und kommuniziert jetzt mit mir über unterschiedlich hohe PWM Brummgeräusche des Motors. Interessantes Konzept.
Leider habe ich noch nicht den Aktuator bewegen können da die von mir zum Testen eingespielte PWM dem ESC nicht sauber genug war.
Ich muss wohl erst den PyPilot-Motorcontroller aufbauen um den Antrieb voll zu testen.
Ich werde weiter berichten.

Gruß
Simon

  • »Sinund66« wurde gesperrt

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10

Dienstag, 11. September 2018, 10:35

Hat hier jemand schonmal den Pypilot aufgebaut u. getestet:
http://pypilot.org/
es gibt auch einen OpenCPN Plugin dafür:
https://opencpn.org/OpenCPN/plugins/pypilot.html
Das Manual gibt's hier:
https://opencpn.org/wiki/dokuwiki/doku.p…s:other:pypilot


Danke, dass Sie diesen Link weitergeben

11

Dienstag, 11. September 2018, 10:51

@txg:

Sagen wir mal so, es gibt geniale Leute die nicht unbedingt unserer gewohnten Lebensweise entsprechen. Deshalb sind sie aber nicht unfähig Dinge zu machen, die wir selber nicht hinbekommen würden. Die Optik seines Bootes täuscht sicherlich und lässt nicht vermuten welches Potential in Sean d'Epagnier steckt. Er setzt die Prioritäten eben anders als wir es machen würden. Die Doku zu seinem Autopilot-Projekt lässt sicherlich zu wünschen übrig, die eigentliche Leistung dahinter ist jedoch bemerkenswert, zumal für alle frei verfügbar. Ich glaube wir würden ihm Unrecht tun, wenn wir uns über die fehlende Dokumentation aufregen. Es steht ja jedem frei dies zu tun und sein Projekt zu vollenden.

Norbert


Genauso sehe ich das auch, soll doch jeder nach seiner Fasson glücklich werden. GPL Projekte leben von dem sich Mitbeteiligen der User, jeder macht das was ihm am meisten liegt. Meckern hilft da wenig, selbst was tun schon eher.

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12

Montag, 17. September 2018, 10:20

So habe jetzt alles prinzipiell am laufen. Den Aktuator kann ich über Pypilot ansteuern.
Das Problem beim ESC war, daß er aufgrund fehlender Temperatursensoren ständig Überhitzung getriggert hat und somit nicht den Motor mit Leitung versorgt hat.
Durch herauskonfigurieren der Temperaturmessung lief es aber dann.
Allerdings läuft Pypilot als Teil von Openplotter nicht besonders rund. Ich werde es daher mal mit dem Tinypilot-Image probieren.

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13

Mittwoch, 19. September 2018, 09:38

Mit Tinypilot lief es auf Anhieb.

Nächster Schritt wäre eine Probeinstallation der Hardware zu machen und Pypilot mal steuern zu lassen.

Das Finetuning wird aber bestimmt auch noch mal Zeit kosten. Es gibt viele Schieberegler um PID etc. so zu konfigurieren das es rund läuft.

Darüberhinaus muss man auch beim finalen Aufbau darauf achten wie man die Komponenten verbindet.
Zum Beispiel hat der A/D Wandler für den Strom immer zu hohe Messewerte angezeigt. Oder auf der PWM zwischen Motorcontroller und ESC kommt es zu Störungen wenn der Aktuator angesteuert wird.
In beiden Fällen habe ich Sean's Hinweise ignoriert. So sollen z.B. alle anderen A/D Eingänge gegrounded werden und die Spannung für den Controller auch nicht vom ESC kommen.
Das mit dem Grounden hat in der Tat Besserung gebracht. Das mit der Spannung wird vermutlich auch funktionieren.

Letztendlich wollte ich mit der Ausführung auch nur darauf aufmerksam machen das man schon sorgfältig vorgehen muss damit der Pypilot am Ende stabil läuft.

Wie stabil der aktuelle Softwarestand mit meiner Hardware läuft, wird man wohl nur durch ausgiebiges testen herausfinden.

chrhartz

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14

Mittwoch, 19. September 2018, 12:22

Hallo Simon,

offenbar hast Du bereits einiges herausgefunden, magst Du mal beschreiben, was Du bisher gemacht hast
und wie Dein Aufbau aussieht?

Ich würde mich gerne mit dem Pypilot beschäftigen und evtl. die Platine in meinem alten AH800 ersetzen,
kann Dir aber aktuell überhaupt nicht mehr folgen, geschweige denn die Bauteile bestellen.

Daher ein paar Fragen, die etwas Licht ins Dunkel bringen würden:

- welchen Pi verwendest Du? Welches Image hast Du getestet und wo hast Du es heruntergeladen?
- welcher ADC wird verwendet und wo hast Du den bestellt? Wie wird der beschaltet und wo angeschlossen?
- wird ein Messverstärker für den Strom benötigt?
- wird zusätzlich ein Arduino eingesetzt und wenn ja, welcher? Hier auch die Frage nach der Software.
- verwendest Du das Nokia Display und wo wird es angeschlossen? Läuft der Aufbau auch ohne Display?
- verwendest Du die Taster und wo sind die angeschlossen?
- bei OP kann man diverse IMUs anschließen, geht das bei Pypilot auch?
- was läuft denn mit OP nicht rund und mit Tinypilot auf Anhieb?
- hat man mit Tinypilot auch Kontakt zu OP und OpenCPN oder ist das getrennt davon?

Viele Grüße,
Christian
Neptun 20, Segelnummer 950, Honda 5BFU, Liegeplatz Bernau/Chiemsee

norbert-walter

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15

Mittwoch, 19. September 2018, 20:05

Hallo Simon,

Du bist ja schon relativ weit gekommen. Könntest Du Deinen Aufbau etwas dukumentieren (evtl. mit Bildern). Das wäre ungemein hilfreich für andere die das auch nachbauen wollen. Am besten erstmal ein Übersichtsschaubild welche Komponenten womit zusammenarbeiten und was dessen Funktion ist. Pypilot ist schon recht komplex, um mal einfach nachgebaut zu werden. Das wäre super, wenn Du das machen könntest.

Norbert

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16

Freitag, 21. September 2018, 10:23

Moin zusammen,

der Grund meiner Posts hier ist es ja meine Erkentnisse zu teilen und anderen den Nachbau zu erleichtern.

In meinem Github steht schon ein bisschen zum ESC drin aber die Dokumentation steht erst am Anfang.

Eine Dokumentation auf dem Niveau wie sie Norbert zum Windsensor angefertigt hat kann ich aber nicht leisten.
An der Stelle möchte ich mal meinen Respekt ausprechen: Die Doku ist besser als vieles was ich bei der Arbeit auf den Tisch bekomme.

Anbei schon einmal die Antworten auf Christians Fragen:

Zitat

- welchen Pi verwendest Du? Welches Image hast Du getestet und wo hast Du es heruntergeladen?
Raspberry Pi 3, "openplotter_v1.0.0_img.zip" und "tinypilot_04082018.img.xz" von der entsprechenden Downloadseite bei sailoog.com bzw. pypyilot.org.

Zitat

- welcher ADC wird verwendet und wo hast Du den bestellt? Wie wird der beschaltet und wo angeschlossen?
Als ADC wird einfach ein Arduino verwendet. In meinem Fall ein Nano.
An den analogen Eingängen ist einmal ein Spannungsteiler mit 10k and 560 Ohm zur Messung der Versorgungsspannung (12VDC).
Zum anderen wird ein Shunt-Widerstand 0.01Ohm und 50W nach Masse verwendet um den Strom zu messen.

Zitat

- wird ein Messverstärker für den Strom benötigt?
Ich habe keinen: Mit dem Shunt kann man theoretisch bis 110A Messen. Die Messung ist aber eher als qualitativ zu betrachten: Wichtig ist nur: Strom ok / Strom zu hoch.

Zitat

- wird zusätzlich ein Arduino eingesetzt und wenn ja, welcher? Hier auch die Frage nach der Software.
Ja als Motorcontroller, siehe oben. Der Sketch findet sich im pypilot github repository: https://github.com/pypilot/pypilot/blob/…motor/motor.ino

Zitat

- verwendest Du das Nokia Display und wo wird es angeschlossen? Läuft der Aufbau auch ohne Display?

Zitat

- verwendest Du die Taster und wo sind die angeschlossen?
Nein ich habe kein Display oder Taster. Die Steuerung läuft bei mir über die Weboberfläche per Handy.

Zitat

- bei OP kann man diverse IMUs anschließen, geht das bei Pypilot auch?
Ich bin nicht sicher. Mein Ansatz war einfach die gleichen Komponenten wie Sean zu nehmen um möglichst wenig Anpassungen und damit Fehlerquellen zu haben.
Deshalb habe ich den MPU9255 genommen. Anschluss am Pi per I2C wie in der Openplotter-Dokumentation gezeigt.

Zitat

- was läuft denn mit OP nicht rund und mit Tinypilot auf Anhieb?
Der Pypilot-Dienst startet nicht mit Openplotter. Man kann den pypilot mit Rootrechten aus dem Terminal starten dann crashed aber der Pi. Was nur geht is den Debug-Dienst pypilot_servo mit Shell-Ausgabe mit Rootrechten zu starten.

Mit Tinypilot läuft alles direkt ohne Konfigurationen: Wifi AP pypilot taucht auf, man logt ein, man öffnet die Seite 192.168.14.1 im Browser und kann den Pypilot bedienen.

Zitat

- hat man mit Tinypilot auch Kontakt zu OP und OpenCPN oder ist das getrennt davon?
Tinypilot stellt auf zwei unterschiedlichen Ports jeweils Signal-K für Openplotter sowie die Schnittstelle für OpenCPN zur Verfügung. Habe ich aber nicht getestet.

Anbei noch ein Foto von meinem Testaufbau auf dem aber keine Details erkennbar sind. Dass muss ich per Prinzipdiagram noch nachreichen.
Der USBASP wurde genutzt zum Flashen des ESC.

Viele Grüße
Simon

















»S-I-M-O-N« hat folgende Dateien angehängt:
  • Pypilot.jpg (1,33 MB - 28 mal heruntergeladen - zuletzt: 3. Dezember 2018, 22:17)
  • Pypilot.png (729,77 kB - 31 mal heruntergeladen - zuletzt: 3. Dezember 2018, 22:17)

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »S-I-M-O-N« (21. September 2018, 14:16) aus folgendem Grund: Anbei noch ein Schema des Aufbaus. Ich hoffe ohne Fehler, da ich es weitestgehend aus dem Kopf erstellt habe.


norbert-walter

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17

Freitag, 21. September 2018, 16:09

Hallo Simon,

super und vielen Dank für die vielen Infos und das Übersichtsbild. Die Doku muss ja nicht so umfangreich ausfallen wie bei mir. Ich habe das nur gemacht, damit ich nicht so viel Hilfestellung beim Zusammenbau geben muss. Dafür hätte ich kaum Zeit gehabt, da ich das ja alles nur nebenbei mache. Daher ist meine Doku etwas ausführlicher geworden. Die Praxis zeigte, dass das ganz gut aufgegangen ist. Es hatte kaum jemand grundlegende Fragen beim Zusammenbau. So soll es sein.

Je nachvollziehbarer Pypilot dokumentiert ist, um so mehr Leute würden sich an einen Nachbau wagen. Du bist da der mutige, hartnäckige und ausdauernde Erstanwender, der sich durch alle Untiefen des Projekts durchkämpfen muss. Respekt! Bleib dran und berichte von Deinen Erfahrungen.

Kannst Du noch einmal sagen wo ich Dein Github finden kann?

Norbert

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18

Freitag, 21. September 2018, 22:48

Bezüglich Pypilot habe ich bisher nur das Repository für die ESC Firmware, alles andere lief ja ohne Patches:
https://github.com/S-I-M-O-N/brushed_tgy
Ich überlege aber das komplette Projekt in einem weiteren Repository zu dokumentieren.

Gruß

Simon

norbert-walter

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19

Samstag, 22. September 2018, 23:58

@S-I-M-O-N:

Ist ja cool, dass noch jemand Assembler kann! Ich dachte das macht keiner mehr.

Norbert

20

Sonntag, 23. September 2018, 09:32

Apropos Assembler, schaut euch das mal an. SCA3 Autopilot, komplett in Assembler auf einem PIC16F628A implementiert. Zur Verfügung stehender Speicher :
Flashrom:2048 Words, RAM:224 Byte, EEPROM:128 Byte .
http://users.tpg.com.au/derekwtpg/autopilot/index.htm#index

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