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norbert-walter

Proviantmeister

Beiträge: 355

Wohnort: Düsseldorf

Schiffsname: Cumulus

Bootstyp: Dehlya 22

Heimathafen: Lemmer (NL)

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21

Sonntag, 23. September 2018, 13:27

@sven98de:

Das Projekt ist sehr gut beschrieben und enthält viele Tipps von einem erfahrenen Segler unter verschiedensten Segelbedingungen. Da hat sich jemand richtig Mühe gegeben, mal abgesehen davon, dass er das Ganze in Assembler programmiert hat.

Die Tipps zur Kurssteuerung sind sehr interessant, besonders bei Wellengang und auch die Infos zur GPS-Kurssteuerung. Das werde ich mir noch einmal genauer ansehen.

Das war ein klasse Tipp!

Norbert

Beiträge: 12

Schiffsname: PREMUDA

Bootstyp: Shark24

Heimathafen: Hamburg, Rüschkanal

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22

Sonntag, 23. September 2018, 22:23

Testfahrt

Sehr interessant der SCA3. Vielen Dank für den Link!

Mit PICs und Assembler habe ich meine ersten Mikrocontrollererfahrungen gemacht.
Lag daran das die Tutorials von www.sprut.de mit dieser Kombination arbeiteten.
Eventuell habe ich sogar den entsprechenden PIC noch im Keller.
Wenn man ein robustes stand-alone System haben möchte könnte das ein vielversprechender Weg sein.

Doch zurück zu Pypilot:
Da der Freitag mir zu stürmisch zum Segeln war habe ich mal quick-and-dirty eine Probeinstallation (siehe Anhang) auf meinem Boot gemacht.
A pros pros dirty, um einem falschen Eindruck vorzubeugen: Das Ankeraufmanöver heute morgen war etwas hektisch. Normalerweise ist nicht das ganze Deck mit Schlick beschmiert und der allgemeine Pflegezustand tendenziell besser als beim Erfinder des Pypilot. ;-)

Samstag habe ich das Setup noch nicht getestet, da es mir noch zu windig war und Pypilot immer nur den Gegenkurs angezeigt hat. Bei meinem Einbau hatte ich hauptsächlich auf EMV geachtet und aufgrund der Kabelführung war es besser den Sensor um 180 Grad gedreht einzubauen.
Hier wäre eine Einstellmöglichkeit zur Invertierung der Achsen nett.

Heute morgen habe ich dann den Sensor gedreht und den Sensor noch mal kalibriert. Später habe ich Pypilot mal steuern lassen.
Aufgrund der von mir gewählten Lage des Aktuators waren große Steuerimpulse nicht möglich. Somit mussten etwa 2 kn Fahrt im Schiff sein damit er vernünftig steuern konnte. Da Flaute war bin ich mit 2 kn das Fahrwasser entlang getuckert um nicht mit viel Speed im Schlick zu landen wenn der Pypilot plötzlich verrückt spielt.

Der erste Versuch den Kompasskurs zu halten war eher mässig. Der Pypilot hat immer mehr übersteuert und hat mich zum eingreifen veranlasst.

Danach habe ich ein wenig mit OpenCPN auf dem Handy gespielt. Tinypilot ist per TCP 192.168.14.1:20220 in OpenCPN eingebunden. Die Messwerte zur Roll und Nickwinkel sowie dem Kompasskurs lassen sich damit im Dashboard anzeigen. Bezüglich Befehlen an den Autopiloten konnte ich allerdings keine Einstellungen oder Plugins finden. Um so überraschter war ich als ich den per "Navigiere hierhin" gesetzten Wegpunkt exakt zwischen den Tonnen erreichte. So habe ich mich dann durch das Fahrwasser gehangelt. Dabei ist mir am Ende aber aufgefallen, daß Pypilot oder OpenCPN (keine Ahnung wer hier welche Aufgabe übernimmt) bei starker Querströmung versagt, da keinen Vorhaltewinkel gesteuert wird und somit eine Hundekurve das Resultat ist. Das das Fahrwasser aber eng war habe ich nicht abgewartet ob da irgendwelche Kompensationsmechanismen greifen. Ich habe einfach den Wegpunkt so gelegt das entsprechend vorgehalten wurde. Allerdings muss man dann ständig den Wegpunkt schieben. So glich die Fahrt eher einem Computerspiel als einer Bootsfahrt.

Später habe ich auch mal den Pypilot Kompasskurs und den vom analogen verglichen. Die Werte stimmten bis auf ein Grad überein.
Wäre möglich das der Pypilot-Kompass erst noch richtig kalibriert werden musste und ich deshalb zu Anfang die Schwierigkeiten mit Übersteuern hatte. Später hat sich leider nicht mehr die Gelegenheit ergeben das nochmal zu testen.

Anbei noch ein kurzer Videoclip vom Pypilot im Einsatz.

Mein Zwischenfazit: Ich bin wirklich begeistert von der Kombination OpenCPN und Pypilot.
Der nächste Schritt wäre eine mechanisch sinnvolle Installation: Entweder weiter hinten an der Pinne oder ein längerer und schnellerer Aktuator.

Viele Grüße
Simon
»S-I-M-O-N« hat folgende Dateien angehängt:
  • DSC_0057.JPG (879,49 kB - 18 mal heruntergeladen - zuletzt: 12. November 2018, 07:35)
  • MOV_0058.zip (1,46 MB - 17 mal heruntergeladen - zuletzt: 30. Oktober 2018, 17:46)

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