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21

Freitag, 24. August 2018, 21:45

Ginge denn sowas hier auch?
https://www.alibaba.com/product-detail/9…b6260oDzmGK&s=p
https://www.alibaba.com/product-detail/1….f38b6260oDzmGK

Der ließe sich evtl. zentraler an den Drehachsen des Bootes anbringen und unabhängiger ausrichten?! Bei den bisherigen Versuchen hat sich mW. im übrigen immer rausgestellt, dass ein Ruderlagengeber äußerst sinnvoll ist.

VG

PS: Wie setzen sich eigentlich die 9 bzw. 10 Achsen zusammen?!

"What 'n Drama mit dem Karma"
(by me, myself & I)

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »TrampMuc« (24. August 2018, 22:00)


norbert-walter

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22

Samstag, 25. August 2018, 14:50

@TrampMuc:

Die zweite Version mit RS232 sieht ganz vielversprechend aus. Die könnte man auch als Sensor benutzen. Ist nur die Frage wie die Daten da rauskommen. Wenn das irgendwo beschrieben ist, dann kann man sich da andocken.

Bei meinem Sensor GY953 war das schon sehr kryptisch. Ich musste über eine Stunde im Internet rumsuchen, um an brauchbare Infos zu kommen. Dann waren die nur in Chinesisch. Zum Glück konnte man die bei Google Translate halbwegs vernünftig übersetzen. Zu guter Letzt war das Softwarebeispiel zur RS232-Anbindung fehlerhaft. Im Internet war nichts weiter zu finden. Also blieb mir nichts anderes übrig als es neu zu programmieren bzw. die Fehler zu korrigieren. Bei mir läuft ja der Sensor am ESP8266. Der hat nur eine serielle Schnittstelle und die wird auch noch zur Programmierung benötigt. Da muss man dann die Verrenkung machen und die serielle Schnittstelle nach dem Bootvorgang auf den GY953 umbiegen, damit man die Daten auslesen kann. Jetzt tuts aber ganz zuverlässig. Ich lass das Teil mal über das Wochenende laufen und teste die Verbindungsqualität und Messgenauigkeit. Werde dann am Montag berichten.

Norbert

23

Samstag, 25. August 2018, 21:38

Ich hab den BNO055 auch mal an den ESP8266 gepackt und mit APP Inventor was zusammen gebogen... Leider kommen die Daten nicht Regelmäßig, ich picke sie mir von der "Webseite" vom µC mit 10hz aber bei einer Drehung kommen die Daten nicht gleichmäßig rüber... :O

norbert-walter

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24

Sonntag, 26. August 2018, 00:48

Gleichmäßiges aussenden der Daten ist wichtig. Sonst gibt es Probleme bei der Regelung. Die Daten müssen zeitkonstant kommen. Im selben Zeitraster muss dann auch die Regelung laufen. Oder man müsste noch Zeitstempel mit übertragen, um den genauen zeitlichen Bezug wieder herstellen zu können. Da ich das über WLAN machen möchte, muss das absolut zuverlässig funktionieren. Drahtgebunden wäre das kein Problem. Das will ich aber nicht haben, da es zu fehleranfällig mit der Verkabelung ist. Bei mir sollen alle Module nur 12V benötigen und weiter nichts. Das ist einfach genug und kann problemlos ohne spezielle Kenntnisse überall installiert werden.

Ach was ich noch vergessen hatte zu schreiben. Bei der seriellen Übertragung vom GY953 zum ESP8266 wird im Datenprotokoll eine Checksumme für die Telegramme benutzt. Die Checksumme wurde in der Demosoftware aber nicht benutzt und es konnte vorkommen, dass zerstückelte Telegramme fehlerhaft gelesen wurden. Genau das passierte auch und verursachte die Sprünge und Aussetzer in der Richtungsanzeige. Das trat zwar nicht oft auf, ist jedoch problematisch. Das war mir schon im Telegramm-Sniffer HTerm aufgefallen, weil er meine Telegramme nicht sauber zerlegen konnte. Nachdem ich alle Telegramme mit der Checksumme geprüft hatte und nur die fehlerfreien benutze, läuft das Teil sehr zuverlässig. Besonders bei der hohen Telegramm-Datenrate von 200 Hz kann es zu gelegentlichen Übertragungsproblemen kommen, wenn der Buffer des seriellen Schnittstelle im ESP8266 voll ist, weil nicht schnell genug die Daten verarbeitet werden. Dann können mal Daten verloren gehen. Daher läuft bei mir jetzt das Datenauslesen timergesteuert im exakt vorgegebenen Zeitraster. Damit werden solche Probleme vermieden.

Ist noch die Frage welche Datenrate man benötigt. Ich denke 10 Hz sollte noch ausreichend sein. Ich würde aber mit 25 oder 50 Hz arbeiten wollen. Ich meine ältere Fluxgatemodule für NMEA0183 hatten auch nur 10 Hz Datenrate, da sie ja alle Daten durch das langsame serielle NMEA0183-Netz durchquetschen mussten. Es scheint also damit zu gehen. Für Fahrt unter Motor oder am Wind ist das wohl kein Problem. In der Welle kann das aber schon zu wenig sein.

Hat jemand Erfahrung damit und könnte was dazu sagen?

Norbert

25

Sonntag, 26. August 2018, 08:35

Die Datenübertragung zur App schleppt bei mir, die Implementierung über den Webserver läuft nicht sooo rund. Sonst kommen die Daten sauber über I2C vom BNO an.

Zur Abtastung...

https://de.wikipedia.org/wiki/Nyquist-Shannon-Abtasttheorem

Es gibt einige Arbeiten zur Lagereglung von Quadrokoptern die ich sehr spannend finde, zumindest hat man da Ansätze.

https://opus4.kobv.de/opus4-fau/files/757/studienarbeit.pdf

Fand ich gut zum einlesen.

norbert-walter

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26

Sonntag, 26. August 2018, 11:38

Um die Regelung vernünftig einstellen zu können benötigt man Daten vom Verhalten des Bootes wie es auf Kursänderungen und in der Welle reagiert. Daraus lässt sich dann ableiten mit welcher Abtastrate man arbeiten muss. Joern hatte umfangreich Daten dazu aufgenommen und ausgewertet. Das Verhalten hängt aber auch stark vom Bootstyp und der Gesamtmasse des Bootes ab. Daher müssen die Regelparameter immer an das Boot angepasst werden. Ein Ruderlagengeber wäre dann auch sehr hilfreich.

Man kann auch adaptive Regler programmieren. Die würden sich dann selbständig in gewissen Grenzen an die jeweilige Situation anpassen.

Das wird dann erstmal darauf hinauslaufen nur mit dem HARS-Sensor beim Segeln und Motoren Daten aufzuzeichnen. Mit OpenPlotter ist das kein Problem. Da kann man die Rohdaten als Stream in eine Datei wegschreiben lassen und dann nachträglich auswerten.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (26. August 2018, 22:56)


27

Sonntag, 26. August 2018, 13:18

Die Rohdaten könnte man auch mit jedem Aktuellen Smartphone aufzeichnen. Zum beispiel mit Phyphox... Ideal wäre natürlich wenn man alle Umgebungsparameter mit einbezieht, Wind, Logge, Ruderlage, Zug am Stehenden und Laufenden gut :D... das macht das ganze dann ja erst so richtig interessant.

Wie auch immer, mal schauen wie das Thema weitergeht...

Hab heute mal so einen Aktor auseinander gepflückt...
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28

Sonntag, 26. August 2018, 15:46

Gefällt mit irgendwie besser als die Fischertechnik in unserem ST1000+...
--
Stefan

norbert-walter

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29

Sonntag, 26. August 2018, 18:10

@the_muck:

Das Teil sieht auf jeden Fall robuster aus als die Mechanik in den PiPis. Meiner sah auch ungefähr so aus.

Mit dem Handy Daten aufzeichnen wäre auch ganz interessant. Was dann allerdings fehlt wäre die Ruderlage und der Speed durchs Wasser. Den Speed durchs Wasser hatte ich noch vergessen. Den braucht man natürlich auch, besonders in der Welle wo die Fahrt sehr variiert und man gegensteuern muss.

Da die Regelung in der Welle sehr aufwändig ausfällt, könnte man vielleicht besser einen Fuzzy-Regler nehmen. Dann würde man alle Einganssignale (Heading, Pitch, Roll, Speed) und das Ausgangssignal (Ruderlage) erfassen und das Ganze über Fuzzy in Beziehung setzen. Im Internet gibt es Fuzzy-Software die aus diesen Daten das Regelmodell generieren kann. Man steuert dann von Hand und zeichnet alle Daten auf und erzeugt dann das Regelmodell. Das als konventionellen Regler zu entwerfen wird vermutlich zu schwierig werden. Für einfache Richtungsregler braucht man aber sowas nicht. Die kann man konvetionell machen.

Norbert

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30

Sonntag, 26. August 2018, 18:13

in diesem Thread wollen wir die Erfahrungen beim Bau eines Pinnenpiloten zusammenfassen. Joern Heinrich hatte seiner Zeit einen elektronischen Autopiloten vorgestellt, erfolgreich umgesetzt und auch als Produkt vertrieben. Leider sind weder seine Webseite aktiv noch kann man über seine Firma etwas bestellen. Scheinbar hat er seine Aktivitäten eingestellt.

Habe zwar schon längere Zeit nichts mehr von Ihm gelesen, aber theoretisch ist er hier im Forum noch aktiv. Vielleicht meldet er sich ja, wenn man ihn ruft.
@Heinrich-Der-Seefahrer: Wie geht es dir?


Wir hätten auch gerne einen AP aber haben vergeblich monatelang versucht Joern ausfindig zu machen. Alle Kontaktversuche waren vergebens echt Schade

Gruß

Falk

norbert-walter

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31

Dienstag, 28. August 2018, 00:05

Hallo Malte,

Deine Bilder vom zerlegten Aktuator sind praktisch. Ich denke es wäre sinnvoll ins Innere eine Wegmessung mit einzubauen, damit man weiß wie viel Weg man zurückgelegt hat und ob man die Kraft zum Bewegen aufbringen kann. Zudem wäre das auch eine Art Ruderlagengeber. Wenn man dann noch die Schubstange von der Mutter auskuppeln kann, könnte man den Aktuator als Ruderlagensensor verwenden. Dann könnte man die Regelung selbständig lernen lassen, indem man manuell steuert und damit zeigt, wie das Boot laufen soll.

Die Idee wäre dann, dass man folgende Daten aufzeichnet:
* Windrichtung
* Windstärke
* Heading
* GPS-Kurs
* Pitch
* Roll
* Ruderlage (Stellgröße)

und dann einem Fuzzy-Modellierer zur Regelmodellbildung übergibt, der daraus eine Fuzzy-Regelung erstellt. In Matlab gibt es spezielle Module die sowas können (Fuzzy Logic Toolbox). Wichtig ist, dass man die Stellgröße auch mit aufzeichnen kann. Das fertige Regelmodell verhält sich im Idealfall dann so, wie man selber steuern würde, da man ja seine eigenen Messdaten zur Modellbildung verwendet hat. Damit ist die Regelung individuell auf das Boot perfekt abgestimmt, vorausgesetzt man kann selber vernünftig selgeln :D . Wenn man das Regelmodell als FIS-Datei hat, kann man sich im Internet bei MakeProto das C-Programm zum Fuzzy-Regler für einen Arduino ausgeben lassen. Alternativ habe ich die Fuzzy-Bilbliothek (FuzzyLite) für C++ gefunden, die direkt mit dem FIS-Modell arbeiten kann.

Ich glaube so wäre es möglich mit überschaubarem Aufwand eine gute Regelung hinzubekommen, die mehr kann als nur die Richtung zu halten. Als erstes würde ich versuchen alle Daten aufzuzeichnen. Momentan fehlt mir noch die Ruderlage. Daher die Idee eine Wegmessung in den Aktuator mit einzubauen.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (28. August 2018, 22:57)


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32

Dienstag, 28. August 2018, 07:24

Hi,

sehr schönes Vorhaben.

@norbert-walter: Kannst Du mir mal genauer erläutern wie der Sensor über die serielle Schnittstelle abgefragt wird?
Ich habe selber einen Arduino-basierten Kompass gebaut, der basiert auf dem Sensor CMPS11. Vorstellung des ganzen hier

Die Schaltung habe ich noch etwas abgeändert, ich habe ein fertiges RS485-Modul adaptiert um die Schnittstelle besser zu gestalten.

Das Teil funktioniert ganz gut bei mir im Boot, allerdings musste ich schon ein wenig suchen, bis ich eine Stelle gefunden hatte, an der der Sensor nicht zu strak von Störgrößen wie Lichtmaschine u.a. beeinflusst wird. Der Sensor scheint auch etwas empfindlicher auf magnetische Störgrößen zu reagieren, weil Metall in direkter Nähe mag er nicht.

Ich hatte nun von Deinen Tests bezüglich Empfindlichkeit gelesen und überlege, auf einen anderen Sensor umzusteigen.

Grüße

Andreas
Jahrzehntelang haben sie die Kriegsgeneration gefragt, wie das alles passieren konnte.
Jetzt glauben sie jeden Mist aus dem Internet, schimpfen auf die Lügenpresse, verachten das Politikerpack, pöbeln gegen Flüchtlinge,
verunglimpfen den Rechtsstaat und wählen eine "Alternative für Deutschland".
So passiert das!

33

Dienstag, 28. August 2018, 08:32

Hallo ich hab das noch gefunden, und mal angefangen ein Paar sets zu überlegen ;), da kommt dann einiges zusammen. Und das nur für Roll, Heading und Speed, Windgeschwindigkeit + Richtung, und der Kurs zum Wind würden ja auch noch mit in die Sets kommen.

https://blog.zerokol.com/2012/09/arduino…or-arduino.html

https://www.fuzzylite.com/downloads/ kostet ja geld wenn ich das richtig sehe :O und bastelt einen "nur" den Code für die Sets zusammen, sieht aber nett aus.


Für die Ruderlage habe ich an einen 3D Druck Geber gedacht. Mit Poti, irgendwie so, wie die alten Extruder. Schräg verzahnt, das Poti drückt Federnd gelagert gegen einen großen innen Zahnkranz. Ne andere Idee war ein Gehäuse mit Innen und Außenring. Der Außenring nimmt den Innenring über einen Magneten mit. Der Geber sitzt dann auf dem Innenring. damit bekommt man das ding vielleicht wetterfester... Denn das entkuppeln wird wohl nicht sooo einfach zu realisieren sein bei den Linearaktoren.

So fahre ich derweil mit dem Auto durch die Gegend und schaue was der Sensor sagt :D
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norbert-walter

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34

Dienstag, 28. August 2018, 11:22

@Andreas29:

Der GY953 wird ganz gewöhnlich mit TX, RX GND an eine serielle Schnittstelle (3,3V-TTL-Pegel!) angeschlossen und läuft mit 115200 Bd. Damit der GY953 was sendet, muss man ihm mit einem Kommande mitteilen was man für Daten haben möchte. Sobald man das gemacht hat, sendet er permanent Daten, bis man das Kommando erneut abgesetzt hat. Dann endet die Übertragung. Wenn man an den GY953 eine Spannung anlegt, so kalibriert er sich zunächst. Das dauert ca. 1s. Eine spezielle Kalibrierbewegung des Sensors wie bei Dir muss nicht ausgeführt werden. Der Sensor sollte sich laut Herstellerangaben in Ruhe befinden. Leichte Bewegungen sind aber kein Problem, da die Kalibrierzeit sehr kurz ist. Man kann die Kalibrierung auch per Kommando auslösen. Das musste ich aber bisher noch nicht, da er sauber arbeitet. Problematisch war die Kommunikation an sich, da der Vorgang der Initialisierung nicht sehr genau beschrieben war. Mit HTerm habe ich das erstmal händisch am Laptop mit einem USB/RS232-Konverter getestet bis der GY953 dann lief. Im zweiten Schritt gings dann auf den ESP8266. Blöd war nur, dass das Softwarebeispiel nicht funktionierte. So wie das programmiert war, konnte es nicht funktionieren. Im Beispiel waren mehrere Fehler vorhanden. Ob das Absicht oder nur Schlamperei war, konnte man nicht feststellen. Es gibt auch ein I2C- Beispiel. das allerdings fehlerfrei läuft.

Das Problem beim ESP8266 ist, dass er nur eine physische serielle Schnitt hat. Die benötigt man allerdings auch zum Programmieren des ESP8266. Man muss nach dem Booten die serielle Schnittstelle auf den GY953 umleiten, damit man mit dem GY953 kommunizieren kann. Da hatte ich mich etwas schwer mit getan, bis ich entdlich verstanden habe wie das geht. Die Daten kann ich nur per WLAN senden, weil eine physische zweite serielle Schnittstelle fehlt. Eine Software-RS232 funktioniert aufgrund der hohen Datenrate nicht. Mit Openplotter kann man sich per TCP an Port 6666 andocken und erhält die Daten in der gewünschten Datenrate. 50 Hz sind Standard und laufen auch real. Momentan teste ich aber nur mit 10 Hz, damit nicht so viele Daten beim Aufzeichnen auflaufen.

Bis jetzt läuft der GY953 perfekt ohne Probleme. Mal schauen, ob das so bleibt. Ich werde ihn noch bei permanenter Bewegung am Wochenende im Boot testen.

@the_muck:

Den Ruderlagesensor würde ich nicht über ein Poti realisieren wollen. Ich würde ein optisches Lineal verwenden wollen, dass man auf die weiße Fläche zwischen den beiden Enschaltern aufbringen könnte. Mit 3..4 optischen Sensoren könnte man das Prinzip eines Messschiebers nachbauen, wo zwei Scalen mit unterschiedlichen Skalierungen gegeneinander laufen. Da erreicht man eine sehr hohe Präzision. Bei den billigen digitalen Messschiebern wird das gemacht. Die nehmen nur meanderförmige Metallflächen für kapazitive Sensoren. Das Funktionsprinzip ließe sich auch optisch umsetzen oder man nimmt gleich so ein Teil. Im Link ist das sehr gut beschrieben.

Zum Auskuppeln der Schubstange ist mir auch schon was schönes eingefallen, dass sich leicht integrieren ließe. Das wäre so in der Art wie bei den Schlauchkupplungen mit Kugelsicherung (ähnlich Gardena), wo man einen Ring zurückziehen muss, um die Verbindung zu lösen. Die Auslösung könnte man mittig durch die Schubstange hindurch realisieren mit einem Knopf am Ende.

https://www.youtube.com/watch?v=aF-W4aMQFCE

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (28. August 2018, 23:02)


x-molich

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35

Dienstag, 28. August 2018, 12:43

Hi,

jetzt will ich auch mal meinen Senf dazu geben.

Ich habe damals die Aktivitäten von Jörn verfolgt, aber mir gefiel die Aufteilung auf diverse Prozessoren nicht und daß es am Ende doch kommerziell war und ich nicht daran rumfummeln hätte können.
Berfulich habe ich mit Elektromechanik und Regelung in der Luftfahrt zu tun und glaube, daß es mit meinem Arbeitgeber im Hintergrund einfach wäre, einen guten Pinnenpiloten zu realiseren. Als Hobbyprojekt, alles selbst gemacht sieht das anders aus. Da sind manchmal einfache Mechaniken schon ein Problem, weil man weder Fähigkeiten noch Mittel hat, das fertigungstechnisch so gut wie Raymarine zu lösen. Ich habe selbst genug gescheiterte Projekte hinter mir, sowohl Elektronik, als auch Mechanik.

Bei dem Verlauf der Diskussion ist mir aufgefallen, daß dieses Vorhaben wie so viele angegangen wird und aus meiner Sicht nicht strukturiert wird. Man denkt sofort über Komponenten nach, ist sich aber nicht im Klaren darüber, was erreicht werden soll, klar ein Pinnenpilot, aber was bedeutet das genau? Meist ist man in Gedanken schon bei Zahnrädern, Platinen und AHRS und Prozessor, bevor man wirklich mal ein funktionales oder Komponentenblockbild hat.

Nachdem mein PiPi im Urlaub kaputtgegangen ist, habe ich auch während mehrerer hundert Seemeilen so meine Gedanken dazu gemacht. Ich werde das auch irgendwann angehen, habe im Moment aber zwei recht fordernde Projekte vor dem Bug.
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

x-molich

Seebär

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36

Dienstag, 28. August 2018, 12:47

Teil 2
Dennoch will ich mein Gedanken unstrukturiert dazu teilen:
Und da ich auch zu Gedanken an Zahnräder und Elektronik neige :D

  • Ich würden den Aktor (Stellglied) mit eigene Regelkreis betreiben (also
    Sollwinkel des Ruders, Kupplungs-/Aktivsignal und Power als Eingang und
    als Ausgang der Ist-Winkel und vielleicht ein Status-signal, daß
    eingekuppelt ist) betrieben. Dies hat für mich den Vorteil, daß man die
    enge Bindung an den Aktor aufgibt und eine Autopilotenzentrale von ganz
    klein bis ganz groß kann, da sie keine Leistung schaltet. Den Aktor kann
    man unabhängig in Positionsregelung testen, was ich als Vorteil sehe.
  • Damit kann auch eine einfache Elektronik, die zuerst nur Daten
    sammelt, zum Regler werden, wenn sie nur leistungslose Signale ausgibt
    und die Power woanders geschaltet wird.
  • Und damit kann auch sowas wie ein Ardupilot Mega
    als erster Schritt zum Daten sammeln zum Einsatz kommen und wegen Open
    Source leicht zum Autopiloten softwaremäßig erweitert werden. Warum sich
    mit einzelnem AHRS und Mikrocontroller rumschlagen, wenn das schon da
    ist.
  • Zur Bedienung würde ich nur ein einfaches Tastenfeld mit
    sechs oder acht Tasten vorsehen und alle Daten und Einstellungen per
    Bluetooth und Tablet visualisieren und ändern.
  • Aufzeichnung auf SD-Karte dauerhaft unabhängig von Handy und Co finde ich wichtig, am besten mit Zeitstempel
  • Das hier wäre mein Winkelsensor für die Ruderlage. Keine Bateleien mit Poti o.ä.oder "Linealen". Wenn auch kein € 3 Teil, aber IP67
  • NMEA2000
    Daten vom Bus lesen ist für mich ein MUSS, selbst wenn der
    Protokollstack nicht implementiert wird und nur hackermäßig gelesen
    wird. Das war für mich auch ein Ausschluss von Jörns AP. Klar kann man
    einen NMEA0183 Wandler vorschalten, aber ein CAN Bus Interface macht
    nicht viel Arbeit, wenn es nur darum geht ein paar Blöcke zu lesen.
Aktor:
  • Linearantrieb, am besten noch auskuppelnd oder noch
    eher rotatorischer Antrieb sind nicht trivial und werden ohne
    Verständnis von so etwas Bastellösungen bleiben.
  • Für erste
    Versuche würde ich ggf. den Weg von Jörn gehen und einen PiPi seiner
    Elektronik berauben. Habe ja jetzt einen defekten.
  • Für mich käme ein hydraulischer Unter Deck Antrieb in Frage,
    weil wenig Mechanik zu machen ist und die Adaption einfach ist. Egal
    welcher Antrieb, er muß für mich entweder per Hand oder elektrisch
    geschaltet von der Ruderwell zu trennen sein, um keine Trägheit oder
    Ruderwinkelbegrenzung reinzu bekommen. Außerdem ist ein hydraulischer
    Antrieb m.E. recht kostengünstig zu realisieren. Funktioniert der AP,
    dann kann man auch feinere elektromechanische Sachen machen.
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

x-molich

Seebär

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37

Dienstag, 28. August 2018, 12:51

Letzter Teil:

Regelung:
Da
bin ich eher old fashioned. Ich würde eher über eine einfache
physikalische Modellierung gehen, als mit Fuzzy Logic zu arbeiten. Bei
der automatisierten Erstellung eines Reglers gehen nur die Daten ein,
die man ersegelt hat und man hofft, daß die Extrapolation gelingt. Auch
wenn da immer über die kommerziellen Produkte geschimpft wird, es ist
schon keine einfache Aufgabe, einen Regler für ein Bootstyp und alle
Bedingungen zu gestalten, aber ein Produkt auf den Markt zu bringen, das
sowohl die 50 Fuss Rassy bis hin zum 25 Fuß Gleitboot annehmbar durch
die Wellen fährt ist wahrlich nicht einfach. Allerdings hat eine eigene
Plattform ja auch den Vorteil, spezielle Features zu implementieren, wie
z.B:
  • Adaption der Regelparameter an Krängung, FdW etc.
  • Analyse von Wellen und Adaption
  • "Kneifen" sprich in Böen ab einer gewissen Krängung den Druck durch Anluven rauszunehmen
  • Automatische Optimierung des VMG und und und
Wenn man erstmal eine Plattform hätte, dann ginge schon was ....
Soweit meine Gedanken!

Grüße

Sascha
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

norbert-walter

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38

Dienstag, 28. August 2018, 14:52

@x-molich:

Hallo Sascha,

vielen Dank für Deine vielen Bemerkungen und Gedanken zum Pinnenpilot. Im Post #2 hatte ich grob meine Anforderungen mal dargestellt. Sicherlich neigen viele gleich zu Lösungen ohne genau über die Anforderungen nachzudenken. Das Problem ist nur, dass ich gar nicht genau weiß was ein Pinnenpilot genau können muss, da ich selbst keine am Boot habe. Ich bin zwar schon mit Pinennpiloten und Radpiloten gesegelt, habe mir aber nicht wirklich Gedanken dazu gemacht und das Ding einfach nur benutzt. Im Grunde genommen ist mir das Funktiuonsprinzip an sich klar, jedoch stecken im Detail viele Probleme. Man kann natürlich klassisch ein Lastenheft schreiben und dann mit der Entwicklung anfangen. Leider ist das nicht immer hilfreich, da man am Anfang der Entwicklung meistens unerfahren ist und im Laufe der Zeit das Wissen zunimmt und man über viele Dinge im Entwicklungsfluß dann anders darüber denkt und sich für andere Lösungen entscheidet. Ich merke das in meiner täglichen Arbeit. Daher finde ich es nicht schlecht mit einigen Details anzufangen und sich in das Thema einzuarbeiten, bis man dann genau weiß wo die Probleme stecken und was man eigentlich will. Die Lösungen ergeben sich dann meistens automatisch. Der Austausch hier im Forum ist ungemein hilfreich seine eigenen Gedanken zu prüfen und die Sinne auf das richtige Thema zu lenken. Das hier mehrere Personen mit verschiedenen Ansätzen das Thema angehen ist auch nicht schlimm. So kann man sich gegenseitig mitreißen und verschiedene Lösungen gleichzeitig testen und sich dann für die beste Lösung entscheiden. Das Feadback und die Gedanken von Anwendern und Interessierten sind wichtig. Das wird meist in großen Firmen nicht praktiziert und an eigentlichen Kundenwünschen vorbei entwickelt. Die Offenheit der Systeme halte ich auch für zwingend wichtig, damit andere an Themen weiter arbeiten können, die man selber nicht so gut kann.

Aus meiner Sicht müssen "Bastelprojekte" nicht schlechter sein als kommerzielle Produkte. Meistens sind hier Profis am Werk die beruflich genau das selbe machen und Expertise mitbringen. Es kann aber auch jeder mitmachen, der was dazu beitragen kann, auch wenn es nur in einem kleinen Rahmen ist. Die Vielfalt der Ideen und die richtige Auswahl der Lösungen macht die Qualität des Produktes aus. Da hapert es meistens dran. Schau Dir die aktuellen Pinnepiloten an und Du kannst sofort eine Menge von Verbesserungen vorschlagen, die aber leider nie umgesetzt werden, sei es aus kostengründen oder firmenpolitischen Interesse. Als OpenSource-Projekt kann man das alles bis zu Ende denken und ausprobieren. Sicherlich hat ein Einzelner nicht alle Fähigkeiten um ein perfektes Produkt zu bauen. Wenn man hier aber zusammen arbeitet, kann das funktionieren, hängt aber von der Mitarbeit aller ab.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (28. August 2018, 18:28)


39

Dienstag, 28. August 2018, 15:03

Nicht, dass Du nachher noch diese Datenbank ausliest und hinterlegst:
http://jieter.github.io/orc-data/site/?#SUI/SUI043

Dann segelt das Boot am Ende perfekte Regattakurse in Abhängigkeit von Wind und die Böen und Wellen werden auch noch mit den Sensoren richtig ausgesteuert. Der Nutzer hinterlegt nur noch die GPS-Daten der Bojen und die Startzeit ... und wechselt ab und zu die Segel :D

"What 'n Drama mit dem Karma"
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norbert-walter

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40

Dienstag, 28. August 2018, 16:59

@the_muck:

Ich glaube der C-Generator für Arduino basiert sogar auf der eFFL-Bibliothek.

Bei FuzzyLite ist nur die GUI kostenpflichtig. Die eigentliche Bibliothek zur Ansteuerung und Auswertung ist OpenSource und kostenlos. Die GUI erleichtert nur das Rumexperimentieren. 99,99 NZD = 57 Euro für eine Privatversion sind auch noch ok. Das ist aber ein Tool was auf sämtlichen Plattformen läuft. Man kann auch alles kostenlos per Komandozeile erledigen. Das muss man dann sowieso irgendwann können, wenn man die Bibliothek integrieren will.

Unter Windows gibt es noch jede Menge mehr solcher Tools. Unter anderem dieses Buch vom Franzis-Verlag: Fuzzy Control für Ingenieure

Damit hatte ich angefangen. Da ist auch eine Simulationssoftware dabei. Das Buch ist zwar schon älter aber immer noch aktuell.

@TrampMuc:

Ja, das ist mein fernes Ziel. :P Dann gewinne ich die Vendee Globe.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (28. August 2018, 18:25)


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