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norbert-walter

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41

Dienstag, 28. August 2018, 20:53

@all:

Ich habe mir gerade noch einmal das Projekt PyPilot für OpenPlotter angesehen. Im Grunde genommen ist dort schon die Regelung des Aktuators enthalten. Ich habe nur noch nicht ganz verstanden wie die Komponenten zusammenarbeiten. Man kann den Kurs in OpenCPN abstecken und PyPilot ermttelt die Abweichung XTE vom Zielpunkt und korrigiert den Kurs entsprechend über den Aktuator. PyPilot selber ist in Python geschrieben und läuft als Dienst der über einen TCP-Port angedockt wird. Darüber liest er dei NMEA0183 Datenströme aus SignalK und wertet diese für die Regelung aus. Dann gibt es diverse Client-Tools zur Parametrierung und Visualisierung der Regelung. Wahlweise stehen zwei PID-Regler (Classic und Basic) zur Verfügung die mit den Client-Tools parametriert werden. Die Doku zu PyPilot ist sehr dürftig und beschränkt sich auf das verstehen des Quellcodes. Grob sind alle Komponenten beschrieben, jedoch nicht im Detail und nicht wirklich nachvollziehbar obwohl OpenSource. Das bezieht sich nur auf die Software und nicht auf die Hardware. Eigentlich schade.

An sich ist PyPilot ganz interessant wirkt allerdings sehr unausgegoren und unvollständig.

Hat jemand PyPilot schon mal aktiv selbst lauffähig in Betrieb genommen? In OpenPlotter 1.0.0 ist PyPilot bereits mit integriert. Es gibt ja hier einen Thread wo einige extreme Probleme haben das Teil ans laufen zu bringen.

Grundsätzlich stellt sich die Frage wo ein Regelcontroller sich befinden soll. Soll es eine eigene Hardware-CPU-Einheit wie bei kommerziellen Produkten sein oder soll man das in einem Software-Server wie OpenPlotter als Dienst integrieren? OpenPlotter hätte den Charm, dass man da alle Schweinerein mit Software umsetzen kann. Da ist man kaum limitiert und hat alle Freiheiten. Zudem findet man sicherlich gute Software-Gurus die beim Programmieren mithelfen können.

Aktuell ist mir noch nicht ganz klar, wie man die Aktoren über OpenPlotter ansteuert. Grundsätzlich finde ich die Idee gut den Regler in OpenPlotter zu realisieren. Da das nur Pyton-Skripte sind die in PyPilot und OpenPlotter benutzt werden, könnte man sie auch austauschen und durch eigenen Scripte ersetzen, wenn man eine andere Funktionalität wünscht. Ich glaube ich lade mir mal das aktuelle Image zu OpenPlotter runter und schaue mir das mal live an.

Wie seht ihr das?

Norbert

norbert-walter

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42

Dienstag, 28. August 2018, 21:38

@all:

OK, ich habs jetzt im Quellcode gefunden. Der Aktuator wird über eine serielle Schnittstelle von PyPilot-Server aus mit 38400Bd bedient.

Je mehr ich darüber nachdenke, um so mehr scheint OpenPlotter für den Regler der richtige Ort zu sein. Denn dort laufen alle Sensor- und Kursdaten zusammen die man benötigt und sonst an den Regelcontroller weiterleiten müsste. So ist man gleich am Ort des Geschehens. Aus Performancegründen macht es auch Sinn, das alles auf einem Raspi laufen zu lassen.

Norbert

j4b

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43

Dienstag, 28. August 2018, 21:48

Grundsätzlich stellt sich die Frage wo ein Regelcontroller sich befinden soll. Soll es eine eigene Hardware-CPU-Einheit wie bei kommerziellen Produkten sein oder soll man das in einem Software-Server wie OpenPlotter als Dienst integrieren? OpenPlotter hätte den Charm, dass man da alle Schweinerein mit Software umsetzen kann. Da ist man kaum limitiert und hat alle Freiheiten. Zudem findet man sicherlich gute Software-Gurus die beim Programmieren mithelfen können.


Hallo Norbert,

ich würde den Regler definitiv im Mikrocontroller unterbringen, schon um die Abtastzeit sicherzustellen, ausserdem kann man aus dem MCU dann direkt die H-Brücke ansteuern.

Gruß Johannes

norbert-walter

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44

Dienstag, 28. August 2018, 22:41

Hallo Johannes,

wenn man modular bleiben will muss die Ansteuerung getrennt und unabhängig vom Regler sein. Die H-Brücke könnte man zum Leistungs-Ansteuermodul zuordnen wo dann der Motor angeschlossen wird. Wenn man alles vereinigt, ist man dann sehr an das Gesamtkonzept gebunden. Für einen Low-Cost-Pinnenpilot würde man alles in einem Modul vereinen, so wie das bei den kommerzielllen Produkten gemacht wird. Das lässt sich dann aber nicht mehr richtig skalieren und man muss ein anderes passiges Produkt wählen, wenn das Gesamtkonzept nicht stimmt.

Ich würde die Sache etwas universeller angehen. Daher die Modularisierung. Dann hat man zwar etwas mehr Schnittstellen, ist aber wesentlich flexibler. Wenn man die Schnittstellen per WLAN abdeckt, benötigt man nur noch 2 Versorgungsleitungen für die jeweiligen Module. Das ist dann sehr überschaubar.

OpenPlotter wäre dann die zentrale Stelle für alle Informationen. Genau so sehen es auch die Macher von OpenPlotter.

Norbert

j4b

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45

Dienstag, 28. August 2018, 23:08

Ja,

da magst Du recht haben. Mein Punkt war auch mehr der Regler im µC und nicht auf dem Plotter um gesicherte (und schnelle) Abtastzeiten zu realisieren. Wie und wo das Stellglied aussieht ist wirklich egal.
Ich habe einen Raymarine ST4000 auf dem Boot und selbst das System bringt auf unserer leichten Kiste keine befriedigenden Ergebnisse, deshalb werde ich das hier aufmerksam weiterverfolgen.

Johannes

x-molich

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46

Mittwoch, 29. August 2018, 06:51

Hi,

zu der Diskussion zu OpenPlotter und der Frage, wo der Kursregler sein soll, möchte ich folgendes beitragen.

Ein NMEA2000 Netz mit dezentralen Sensoren macht Sinn, wenn die Sensoren teuer sind und deren Daten an mehreren Stellen genutzt werden, z.B. GPS im Plotter, als Anzeige und z.B. im Funkgerät für Notruf und AIS.

Allerdings bei den Preisen, die für diese Anwendung ausreichenden AHRS aufgerufen werden (fertig als Modul ca. 20 -120 €) würde ich den AP so konzipieren, daß er völlig unabhängig mit eigenem Sensorset arbeiten kann. Das heißt nicht, daß er nicht Daten wie z.B. Wind oder FdW übernehmen und verarbeiten können soll. Aber ein Standalone System wird sich eher verbreiten lassen, als eines, das einen zwingt, einen openPlotter mit an Board zu nehmen.

Grüße
Sascha
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

norbert-walter

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47

Mittwoch, 29. August 2018, 09:29

@x-molich:

Ja, das macht durchaus Sinn auch einen eigenen Regelcontroller zu bauen. So wie ich Dich verstanden habe geht es mehr um Kompatibilität zu anderen Systemen. Meine Idee war auch so, dass der Regelcontroller nur Daten aus einem Messnetz wie NMEA0183 oder NMEA2000 bezieht, so dass man vorhandene Sensoren und Technik nutzen kann. Man könnte auch OpenPlotter an NMEA2000 andocken. Dann wären da auch alle Sensordaten drin. Was mich an OpenPlotter so fasziniert ist die Art der Datenverarbeitung. Die läuft da komplett über SignalK, JSON und Websockets. Da kommt man sehr leicht an alle Daten per Software ran ohne sich Gedanken um die Kommunikation machen zu müssen. Zudem sind die Daten sehr strukturiert abgreifbar.

Die Frage ist nur, wie man an NMEA2000 rankommt. Das Gateway von Actisense ist schon sehr teuer und tauscht nicht alle Daten aus. Da müsste man am besten das Gateway direkt in OpenPlotter integrieren.

Ein StandAllone Regelcontroller ist da wesentlich aufwändiger zu programmieren und man muss alle Daten irgendwie per NMEA2000 einsammeln können. Das wäre eine größere Baustelle. Momentan habe ich da nicht all zu viel Erfahrung und müsste mich tiefer einarbeiten.

Grundsätzlich könnte man ja beide Ansätze verfolgen. Wenn man modular bleibt, kann man die anderenm Komponenten ja weiterverwenden.

Die Lösungen hängen auch direkt mit den Fähigkeiten zusammen die der Entwickler mitbringt. Es werden eben gerne die Lösungen bevorzugt, die man auch umsetzen kann. Für den Zimmermann wird auch jedes Problem zum Nagel. Mir geht es da nicht anders.

Ich habe dann erstmal verstanden, dass NMEA2000 wichtig ist, um bestehende Systeme integrieren zu können.

Norbert

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48

Mittwoch, 29. August 2018, 09:54

Moin zusammen,

so wie ich PyPilot verstehe hat Sean auch mit einem Arduino angefangen.
Aus Performancegründen ist er dann auf den Pi gewechselt.
Die Steuerung läuft aus Perfomancegründen auch diskret:

IMU Sensor per I2C an Pi | Pi per Serialport an Arduino | Arduino per PWM an ESC (Electronic Speed Controller) | ESC per 12VDC und Polaritätsumschaltung an Aktuator

NMEA spielt da erst mal keine Rolle. Das ist nur optional um Winddaten einzuspielen.
Da PyPilot auf dem Pi läuft kann man auch OpenCPN parallel laufen lassen und dann den Autopiloten über das Plugin steuern.
Das ist dann aber nicht die Regelung sondern nur die Konfiguration des PyPilot.

Für NMEA2000 kann man auch andere CAN/USB adapter nutzen. Openplotter hat einen für 66€ im Programm.

Alternativ kann man dem DIY Windsensor ja auch beibringen Signal K zu sprechen.

Gruß
Simon

x-molich

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49

Mittwoch, 29. August 2018, 09:58

@norbert-walter:

Zitat

Ja, das macht durchaus Sinn auch einen eigenen Regelcontroller zu bauen.
So wie ich Dich verstanden habe geht es mehr um Kompatibilität zu
anderen Systemen. Meine Idee war auch so, dass der Regelcontroller nur
Daten aus einem Messnetz wie NMEA0183 oder NMEA2000 bezieht, so dass man
vorhandene Sensoren und Technik nutzen kann. Man könnte auch
OpenPlotter an NMEA2000 andocken. Dann wären da auch alle Sensordaten
drin. Was mich an OpenPlotter so fasziniert ist die Art der
Datenverarbeitung. Die läuft da komplett über SignalK, JSON und
Websockets. Da kommt man sehr leicht an alle Daten per Software ran ohne
sich Gedanken um die Kommunikation machen zu müssen. Zudem sind die
Daten sehr strukturiert abgreifbar.

Auch wenn das alles schön und elegant ist, das wäre eher etwas, das mich in einem Echtzeitsystem davon abhalten würde. Das kann schon in einem Glaubenskrieg enden und zwar Unabhängigkeit/Zuverlässigkeit vs. Verteilung.

Es geht auch nicht darum, alle Sensordaten zu beziehen, sondern nur die, die ohnehin auf vielen Schiffen vorhanden sind, als Geschwindigkeit, ggf. Plotter / Wegpunktenavigation und Wind, wobei ich diese als sekundär einschätzen würde. Der primäre Sensor ist für mich das 9DOF AHRS und das würde ich mit Regelung zusammenpacken und Kommandos an einen "intelligenten", also winkelgeregelten Ruderantrieb ausgeben lassen.

NMEA2000 ist ein proprietäres Protokoll basierend auf einem CAN-Bus und SAE J1939. Man muß viel Geld dfür hinlegen, um da mitspielen zu dürfen, aber lauschen und einfache Daten abfangen geht recht einfach, aber nicht standardkonform.

Zitat

Ein StandAllone Regelcontroller ist da wesentlich aufwändiger zu
programmieren und man muss alle Daten irgendwie per NMEA2000 einsammeln
können. Das wäre eine größere Baustelle. Momentan habe ich da nicht all
zu viel Erfahrung und müsste mich tiefer einarbeiten.
Ein NMEA2000 9 DOF AHRS ist so teuer, daß es für mich die ganze DIY Geschichte in Frage stellt, wenn doch ein none-sailing AHRS für € 100 zu bekommen ist. Und ja, man muß sich in alles tiefer einarbeiten, wenn man Erfolg haben will. Mit Arduino und ggf. auch den Konzepten von openPlotter kann man sicher schnell erste Ergebnisse erreichen, aber am Ende einen richtig guten AP auf die Beine zu stellen, bedeutet dann doch meist, tief einzusteigen und am Ende dann auch noch in fremden Code, was es zusätzlich erschwert. Am Ende schlägt man sich dann mit spurious effects rum, Latencys und zeitlichem Jitter und kann die Ursache oft nicht am Regelverhalten erkennen.

Ich würde (oder hoffentlich werde) eine AHRS eng an einen Microcontroller binden (in meinem Fall dsPIC oder PIC32). Damit wäre der AP standalone fähig. Mit µCs ist es kein Problem CAN zu lauschen (NMEA2000). Der Antrieb wird dann intelligent, sprich ein eigener Winkelregler, der je nach Boot skaliert werden kann und unabhängig von der tatsächlichen Relaisierung ist (Linear-, Dreh-, Hydraulikantrieb). Wasserichtes Tastenfeld mit paar LEDs zur Bedienung und Bluetooth für Einstellung und Daten angucken, ggf. noch SD Karte.

Das läßt sich so m.E. sehr kompakt, robust und kostengünstig aufbauen und passt (Antrieb ausgenommen) in zwei Seifendosen.


Grüße
Sascha
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

j4b

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50

Mittwoch, 29. August 2018, 11:55

Sascha,

ich sehe das genauso wie Du, würde wohl einen Atmel verwenden( ich liebe den Xmega wobei ich den dsPIC auch immer interessant fand, hat ja durch die Übernahme auch kein Zeug mehr zum Glaubenskrieg PIC/AVR). Aber im Prinzip wäre das doch ein schönes Winterprojekt.

Gruß Johannes

norbert-walter

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51

Mittwoch, 29. August 2018, 14:56

@x-molich:

Dann habe ich mal eine konkrete Frage. Würdest Du Dich denn hier an der Arbeit beteiligen? Wenn man hier eine Alternative zu kommerziellen Produkten schaffen will, die Deinen Anforderungen entspricht, dann muss das mehr als eine Ein-Mann-Show werden. Meine Resourcen sind nicht unendlich und meine Familie will auch noch was von mir haben. Daher die Beschränkung auf das was ich kann und was zügig umzusetzen wäre.

Dann lass uns doch eine vernünftige Aufteilung in Module machen, die in sich abgeschlossen sind und die Arbeit auf mehrere verteilen. So kommt man dann zügig zu Ergebnissen. Bedingung ist aber, dass alle Informationen offen sind.

Von mir aus könne wir ja trotzdem verschiedene Konzepte testen, solange die Module untereinander verwendbar sind. Dann würde ich bei GitLab eine Projektseite anlegen die als zentrale Datenaustauschstelle dienen kann. Dann sollten wir uns hier noch einmal genauer über die Module und das gesamte Konzept unterhalten.

Norbert

norbert-walter

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52

Mittwoch, 29. August 2018, 16:30

@x-molich:

Schwebt Dir in etwa so was wie von Pelagic vor?

- Controller und Ansteuerbox in einem
- Abgesetzte Bedieneinheit, Kabelgebunden
- Verstärkung der Regeleung einstellbar
- IP67
- bis 24A Motorstrom
- Linearaktuator, Servopumpe oder E-Motor ansteuerbar
- AHRS 9-Achs
- NMEA0183 Schnittstelle für Windaten
- mehr als 10 Gertäte verkauft und erfolgreich im Einsatz

Kann man bereits fertig kaufen. Ist aber leider closed source.

Norbert

PS: Hier noch ein Video dazu: https://www.youtube.com/watch?v=RNccNSRzVA0

Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (29. August 2018, 22:31)


norbert-walter

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53

Mittwoch, 29. August 2018, 22:19

@all:

Wenn man mal beide Konzepte vergleicht, kommt bei mir in etwa sowas raus:

Stand Allone Pinennpilot:

Pro:
- Kompakte Bauweise
- überschaubare Hardware
- kostengünstig
- wenige Module
- wenig Komplex
- allein ohne weitere Sensoren lauffähig
- Konzept kann selbst bestimmt werden

Kontra:
- kaum skalierbar
- sehr an Hardware gebunden
- kaum erweiterbar oder umbaubar
- auf einen speziellen Einsatzfall hin konzipiert
- Softwareupdate direkt am Microcontroller notwendig
- keine standartisierten Schnittstellen zu anderen Komponenten vorhanden (muss programmiert werden)
- mehr oder weniger komplette Neuentwicklung notwendig, da nicht auf Bestehendes aufgebaut werden kann
- höhere Einarbeitungszeit notwendig

Modulares Konzept über OpenPlotter

Pro:
- gut skalierbar
- standardisierte Schnittstellen zum Datenaustausch bereits vorhanden
- gut verfügbare Hardware (Raspi)
- Visualisierung bereits vorhanden
- Anbindung an OpenCPN bereits vorhanden
- gut durchdachtes Sensornetz vorhanden mit Schnittstellen zu verschiedenen Netzen (WLAN, Bluetooth,Netzwerk, USB, RS232, I2C, NMEA0183, NMEA2000, JSON, Websockket, MQTT, GSM, AIS etc.)
- breite Community mit Erfahrung
- bereits vielfach im Einsatz
- OpenPlotter ist modular aufgebaut und erweiterbar
- gute Dokumentation
- Softereupdate leicht zu realisieren, da auf PC-ähnlichem System
- vielseitig Einsetzbar auch für andere Aufgaben

Kontra:
- höhere Komplexität des Gesamtsystems
- mehr Einzelmodule notwendig
- evtl. deshalb störanfälliger
- vorhandenes Konzept muss genutzt werden

Bezüglich Echtzeitfähigkeit beim Raspi sehe ich keine Problem, da man nicht im µs-Bereich Echtzeitfähigkeit benötigt und die Leistungsfähigkeit wesentlich größer ist als beim Microcontroller.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (30. August 2018, 09:29)


x-molich

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54

Donnerstag, 30. August 2018, 10:21

Hi,

@norbert-walter:

Zitat

Schwebt Dir in etwa so was wie von Pelagic vor?
ja, in etwa, aber eben mit für mich zugänglichen Quellen, wo ich spezielle Funktionen einbauen und Regelverfahren ausprobieren kann. Und mit NEMA2000 und NMEA0183 für Wind und Speeddaten.

Zitat

Würdest Du Dich denn hier an der Arbeit beteiligen?
Mit einer Zusage tue ich mich sehr schwer. Zum einen habe ich im Moment noch einige andere größere Projekte. Eines hat mit Boot zu tun, ist aber recht umfangreich (werde bezeiten berichten).
Zum anderen habe ich sehr konkrete Vorstellungen, wie der AP aussehen soll und bin da auch wenig kompromissbereit. Zumal ich es eben auch aus dem Beruf gewohnt bin, mit gewissen Techniken und Tools zu arbeiten. Die würde ich auch für einen AP wählen, weil ich damit schnell bin.

Die Frage kann ich Dir vielleicht eher kommendes Frühjahr beantworten.

Hier und wollte ich eigentlich nur Anregungen aus meinen schon gemachten Gedanken verteilen.

Grüße
Sascha
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norbert-walter

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Donnerstag, 30. August 2018, 13:45

@x-molich:

Ok, dann machen wir erstmal weiter. Trotzdem vielen Dank für Deine Ideen und Bemerkungen.

Norbert

chrhartz

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56

Freitag, 31. August 2018, 13:46

Hallo Norbert,

mein alter AH800 ist am Ende meines Urlaubs ausgefallen. Vermutlich ist mal wieder einer der Leistungs-Mosfets durch.
Da er fast 25 Jahre alt ist habe ich schon öfter darüber nachgedacht die Elektronik komplett zu ersetzen.

Dabei hatte ich auch das Pypilot-Projekt im Hinterkopf. Wenn der DIY-Autopilot in diese Richtung geht, wäre ich aktiv
mit dabei.

Ich halte es für sinnvoll, auf eine bereits bestehende und unterstützte Lösung aufzusetzen. Das Pypilot-Projekt scheint
ja durch OpenPlotter bereits unterstützt zu werden.

Alternativ könnte man ein eigenes System auf Basis von Avnav hochziehen. Da wäre ich auch sofort mit dabei! Man hätte
sozusagen alles in der eigenen Hand, bzw. in einem Forum konzentriert und könnte einfacher dokumentieren.

Viele Grüße,
Christian
Neptun 20, Segelnummer 950, Honda 5BFU, Liegeplatz Bernau/Chiemsee

norbert-walter

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57

Freitag, 31. August 2018, 15:12

@chrhartz:

Wäre super, wenn Du mitmachen würdest. Dann können wir ja richtig loslegen.

Habe mir heute noch verschiedene Module bestellt, wie ESP32-DevBoard, Motortreiber, Stromsensor und Display. Am Wochenende werde ich die Mechanik am Boot ausmessen und schauen, wie man da was anbringen könnte. Wenn ich das habe, bestelle ich mir mal einen Aktuator.

Die Diskusion hier zeigt, dass es verschiedene Ansichten bzgl. Pinnenpilot bzw. Autopilot gibt. Ich würde mit dem ESP32-DevBoard erstmal einen intelligenten Aktuator mit Wegmessung bauen, der auf Positionsvorgaben reagieren kann. Da kann man dann noch den AHRS-Sensor aschließen und erstmal einfache Regelungen lokal laufen lassen. Das wäre dann auch quasi autark bzw. Stand Allone. Die Software könnte man dann noch aufbohren um NMEA0183 oder andere Schnittstellen. Damit könnte man dann aber trotzdem das Regelkonzept über OpenPlotter realisieren. Ist dann halt nur eine Frage welche Firmware man darauf laufen läßt. So könnte man beide Konzepte verfolgen. Jedes für sich hat sicherlich seine Vorteile.

Norbert

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chrhartz

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58

Freitag, 31. August 2018, 20:43

Hallo Norbert,

eigentlich erfindest Du gerade das Rad neu, mit pypilot gibt es bereits eine fertige OpenSource
Lösung mit Integration in OpenPlotter. NMEA 0183, Signal-K, Fernbedienung, Display, Wlan usw.
Alles bereits fertig aber schwierig nachzubauen, weil die Doku so unfertig ist.

Ich fände es viel sinnvoller auf pypilot aufzusetzen und eine Hardware-Lösung aufzubauen, die mehrere
Leute hier im Forum zufriedenstellt und dann einfach nachzubauen ist. Also ohne Programmier-Tools,
Löt-Orgien und aufwändige Mechanik.

Für sehr viele Segler dürfte der klassische Pinnenpilot am besten passen. Wenn man dafür eine
Mechanik plus Elektronik für unter 200 EUR aufbauen könnte, wäre das schon mal ein Weg. Für 400 EUR
bekomme ich bereits einen ST1000 plus, da brauche ich dann gar nicht mehr basteln und tausendfach
erprobt ist der bereits.

Wie bereits geschrieben wurde, erstmal definieren was der AP können soll und ob man nicht auf eine
bestehende Lösung aufsetzen kann. Das betrifft sowohl die Software als auch die Elektronik und Mechanik.

Viele Grüße,
Christian
Neptun 20, Segelnummer 950, Honda 5BFU, Liegeplatz Bernau/Chiemsee

norbert-walter

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59

Freitag, 31. August 2018, 22:40

@chrhartz:

Ok, ich verstehe, dass die Stand Allone Lösung des Pinnenpiloten wohl am meisten Interesse findet. PyPilot ist aber nicht wirklich was zum nachbauen. Ich habe mal versucht mich da reinzufinden. Mit sehr viel Aufwand und Wissen, kann man da vielleicht was machen. Ich habe auch mal intensiv in die Software reingeschaut. Wirklich überzeugend ist das nicht für mich. Es mag wohl funktionieren beim Entwickler, ist jedoch nicht empfehlenswert nachzubauen. Einige Details sind interessant. Die könnte man durchaus übernehmen. Wichtig wäre nur, dass es für jemand anderen nachvollziehbar ist. Und das ist es momentan nicht. Dann wäre ich lieber dafür das sauber aufzubauen und neu zu programmieren. Die Integration in OpenPlotter kann man ja trotzdem machen und einige Dinge von PyPilot übernehmen. Die Regelung würde ich aber neu aufsetzen.

Norbert

60

Samstag, 1. September 2018, 09:17

Moin,
wenn man mal @x-molich: Gedanken noch mal aufgreift...

Zitat

Man denkt sofort über Komponenten nach, ist sich aber nicht im Klaren darüber, was erreicht werden soll, klar ein Pinnenpilot, aber was bedeutet das genau?


Bedeutet es für mich das es im wesentlichen um einen Algorithmus geht der Plattform unabhängig mit Daten gefüttert wird, und je nach Konfiguration für den Aktor passende ausgibt. Dabei kann es dem Algorithmus egal sein ob und wie die Daten kommen, sie sollten nur vorher passend konvertiert sein. Durch die Konfiguration bleibt es den Anwender überlassen ob er platz für einen Ruderlagengeber in (°) hat oder ein Geber im Aktor den Weg ausgibt. Auch kann konfiguriert werden ob NMEA Daten über GPS / Logge oder... verwendet werden können. Wenn der Aktor nur BB / STB (Digital) Erlaubt oder man auch die Stellgeschwindigkeit vom Motor über den Kurs-Regler beeinflussen möchte. Vielleicht hat man in der Hydraulik auch Analoge Proportionalventile... Bedeutet das der Aktor eventuell mehr Daten als nur die Ruderlage vom Regler gebrauchen kann.

Das ganze drum herum sind ja nur Nebenschauplätze... GUI, ob Handy oder Bedienelemente im Extra Gehäuse, welches Poti nun für die Ruderlage... das ist doch nicht wirklich ein Problem. Auch welches AHRS verwendet wird...

@norbert-walter:

Zwei dumme ein Gedanke... der ESP32 läuft nun mit meiner APP und dem PID Regler seit einigen tagen. Ich musste einiges anpassen aber läuft nun, auch mit GPS. Dazu Logge ich einfach im Handy die Daten ;)... Die Touch Funktion finde ich klasse, und so drehe ich einfach VA Pins die ins Gehäuse geklebt werden (+1° - EIN/AUS - -1°). Ich glaube die klasse der internet of thinks Module wirbelt den DIY µC Markt noch mal durcheinander. Der ESP32 liegt ja in der gleichen Preisklasse wie ein Mega 2560... Hat aber Wlan und BT schon mit an board, über Speicher und Geschwindigkeit braucht man gar nicht reden, das sind ja Welten.

Sascha, hatte ja den tip mit den Magnet Winkelsensoren... die bekommt man auch beim Hersteller in 15° schritten und Wasserfest... beim großen C gibt es ein 180° Variante die leider nicht dicht ist.

https://www.conrad.de/de/winkelsensor-ch…nde-276148.html
»the_muck« hat folgende Datei angehängt:

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