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norbert-walter

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121

Dienstag, 18. September 2018, 09:32

@the_muck:

Mein Linearaktuator ist gekommen :) . Jetzt habe ich alle Teile zusammen und kann richtig loslegen.

Gestern habe ich mal meinen AHRS selbst nachkalibriert. Die Ergebnisanzeige sagte 333 für alle Sensoren. Die Kalibrierung erfolgt aber bei meinem Sensor getrennt für Magnetometer und Gyro/Beschleunigungugssensor. Ob die Magnetometerdatenm jetzt besser sind muss ich erst noch überprüfen. Dazu war es gestern zu spät. In dem Zusammenhang habe ich mir noch einmal ausführlich das Modul von Kris Winer angesehen. Der Genauigkeitstest zum Magnetometer von:

https://github.com/kriswiner/EM7180_SENt…ing-the-SENtral
https://github.com/kriswiner/EM7180_SENt…ve-MEMS-Sensors

zeigt auch nur Messreihen über 300...600s respektive 5...10min. Da wurde dann der Ausrichtungswinkel geändert und der gemessene Winkel mit dem Ausrichtungswinkel verglichen und der 1Sigma-Wert als Genauigkeit angegeben. Sein Modul wird mit einem Absolutfehler von 2° angegeben. Wenn sich das jetzt nur auf die 10min bezieht, dann wird das wohl auch nicht reichen für einen dauerhaft stabilen Kurswert über mehgrere Stunden. Der wird dann nämlich genau so driften. In meinem Sensor kann ich die Sensoren einzeln abschalten und die Fusion läuft dann über die verbleibenden Sensoren. Damit kann man indirekt auf die Art der Fusion Einfluss nehmen. Dein BNO055 hat ja einen Kompassmode. Ich glaube die benutzen dann primär die Daten vom Magnetometer und korrigieren mit dem Drehratensensor das Magnetometer. Daher auch die unterschiedlichen Daten zwischen Voll-Fusion über alle Sensoren und dem Kompassmode, wo nur die beiden Sensoren benutzt werden. Im Grunde genommen müsste das Magnetometer alleine als Kompass eigentlich ausreichen, so wie bei älteren Pinnenpiloten wo es keine anderen Sensoren gab. Die Daten rauschen zwar, sind aber immer zum Erdmagnetfeld ausgerichtet und dürften nicht driften. Das zeigen Deine Daten auch im Kompassmode. Nur der Kursfehler im Vergleich zum GPS ist größer, aufgrund der "lebhafteren" Daten.

Ich werde mal genau den selben Test wie Kris Winer mit meinem AHRS machen. Da dürften meiner Meinung nach nicht viel schlechtere Daten bei meinem Sensor über die kurze Zeit rauskommen, zumal bei seinen Test immer exakt horizontal gemessen wurde also ohne Roll und Pitch.

Ich denke man wird wohl um einen GPS-Korrektur der Kursdaten nicht herum kommen, wenn man über lange Zeiträume den Kurs stabil halten will. Oder man muss den Kompass-Mode benutzen, der allerdings dann teilweise etwas ungenau sein kann.

Alternativ könnte man die Fusion für den Kompasskurs selbst realisieren und hätte dann die volle Kontrolle über die Verrechnung der Daten.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (18. September 2018, 09:51)


chrhartz

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122

Dienstag, 18. September 2018, 11:14

@norbert-walter

Wie sind denn die Daten von Deinem Aktuator?
Verstellgeschwindigkeit und Länge wären interessant, Preis und Lieferant natürlich auch. :)

Ich werde vermutlich den vorhandenen AH800 verwenden und die Platine ersetzen, das erscheint
mir am sinnvollsten. Dazu habe ich mir bereits einen Motortreiber ausgesucht: PWD13F60 von ST.

Der liegt bei knapp fünf EUR und hat alles integriert. Man braucht also keine getakteten Signale
zur Erzeugung der höheren Gate-Spannung der H-Brücken Mosfets. Erfahrungsgemäß sind die
Mosfets sofort hinüber, wenn Feuchtigkeit in den Bereich der Ansteuerung kommt, das konnte ich
schon häufiger beobachten. Auch bei meinem AH800 sind die Mosfets jetzt zum zweiten Mal
durch die Ansteuerung gestorben, nicht durch Überhitzung oder Überstrom.

Zum AHRS, man will ja entweder einen bereits angelegten Kurs halten oder einen Wegepunkt
erreichen, bzw. einen Track abfahren. Für letzteres wird sowieso das GPS benötigt und der AHRS
ist nur noch für die Regelung wichtig. Die Drift könnte man da doch vernachlässigen?

Beim Halten des Kurses kann man die Drift über das GPS gelegentlich kompensieren. Wo seht
ihr denn den Nachteil, wenn der AHRS nach über zehn Minuten ohne Kompensation ein wenig
wegdriftet?

Viele Grüße,
Christian
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123

Dienstag, 18. September 2018, 11:25

Moin, man muss da nun ziemlich genau differenzieren über welche Genauigkeiten man spricht. Wenn ich das richtig interpretiere sind das einmal Wiederholgenauigkeit tests. Und dann die Abweichung über eine 360° Drehung... daraus lässt sich ja noch kein Drift ablesen aber auch nicht ausschließen. Dazu hat er bei der Abweichung über 360° ja nicht die Ablenkungen durch die Umgebung mit berücksichtigt... Ist es die Platine, der Aufbau, oder ein Sensor intern der für die Abweichung sorgt? Hier auf dem Tisch Driftet genau so wie beim Bosch bei erschütterungs armen Bewegungen nichts... mal schauen wie das dann im Auto aussieht.

Was auf dem Steckbrett im Wohnzimmer funktioniert, funktioniert leider noch nicht bei einer landenden Rakete :D

https://www.youtube.com/watch?v=l5I8jaMsHYk

norbert-walter

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124

Mittwoch, 19. September 2018, 13:33

@chrhartz:

Ich habe einen 400mm Aktuator mit 20mm/s Verrfahrgeschwindigkeit und 500Nm bestellt. Von der Geschwindigkeit her wird er wohl zu langsam sein. Ich kann ihn aber näher an der Ruderachse angreifen lassen. Dann sollte er wieder schnell genug sein. Hier meine Bestellquelle:

https://www.ebay.de/itm/125-LBS-500N-2-1…872.m2749.l2649

Der Aktuator ist momentan leider nicht mehr bestellbar, sollte aber bei jedem anderen Lieferanten zu beziehen sein. Dann habe ich noch einige Tests gemacht:

Spannung: 12V
Strom: 0,65A ohne Last
Strom: 2,10A Volllast
Speed: 20mm/s @ 12V
Endschalter: vohanden, begrenzen die Fahrt in den Endlagen
Duty: 20%, Verfahranteil auf Nutzungszeit bezogen
IP: 65

Die verwendeten Schrauben sind nicht die besten und könen rosten. Habe sie durch Edelstahlschrauben ersetzt. So sollte nichts mehr rosten können. Das Gehäuse ist aus Alu-Druckguss, dass grau lackiert ist (Pulverlack?).

Ich verstehe nicht, warum bei Deinem Pinnenpilot immer die Endstufe durchbrennt. Kannst ja die Platine mit Schutzlack überziehen, wenn Feuchtigkeit das Problem ist. Dann müsste da Ruhe sein.

Nochmal zum AHRS: Die Drifts kommen hautsächlich dadurch zu Stande das intern die Drehrate in °/s vom Gyro über die Zeit intergriert werden muss, um auf den Richtungswinkel in ° zu kommen. Fehler im Gyro summieren sich damit über die Zeit auf und verursachen diese Drift im Richtungswinkel. Ein nornaler Kompass macht das natürlich nicht, ist jedoch wesentlich störempfindicher, da die Signale vom Magnetfeld so winzig sind. Man kann natürlich auch ein GPS-Signal zur Richtungsbestimmung verwenden. Dann wird über den Versatz zweier Ortspunkte die Richtung berechnet. Bei Genauigkeiten der GPS-Ortsbestimmung von 6...30m muss der Ortsversatz groß genug sein, um ein sauberes Richtungssignal bestimmen zu können. Das funktioniert eigentlich nur zuverlässig bei höheren Geschwindigkeiten. Mein GPS z.B. fängt erst ab 2 km/h an, die Richtung mit auzugeben. Bei GPS-Updateraten von 1s hat man da gerade mal 0,5m zurückgelegt. 21km/h entsprechen 6m/s. Bei typischen 5kn also ca. 10km/h sind es gerade mal 3m/s. Die Richtungsgenauigkeit ist damit über GPS sehr bescheiden und wird bei höheren Geschwindigkeiten immer genauer. Die absolute Ortsauflösung ist aber trotzdem perfekt. Daher macht es schon Sinn, bei kleinen Geschwindigkeiten den AHRS zur Richtungsbestimmung zu verwenden, da er wesentlich genauer ist. Das ist ja auch schließlich das Signal auf das man regeln möchte. Bei höheren Geschwindigkeiten kann man dann besser auf GPS umschalten und diese Daten verwenden bzw. in regelmäßigen Abständen den AHRS auf das GPS-Signal referenzieren. Daher der Ganze Aufwand mit der AHRS-Drift. Bei typischen Driftraten von ca. 2°/min fährst Du nach 90 min exakt in die entgegengesetzte Richtung in die Du ursprünglich fahren wolltest. (| Das ist irgendwie auch blöd. Also kommt man nicht umhin beides einzusetzen.

Norbert

norbert-walter

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125

Freitag, 21. September 2018, 16:30

@all:

Bin dieses WE noch einmal beim Boot und werde den neu kalibrierten AHRS mal testen. Mal sehen ob er sich besser verhält.

Das Problem bei der selbst durchgeführten Kalibrierung ist die exakte Ausrichtung der räumlichen Positionen des AHRS. Um halbwegs genaue Ergebnisse zu erzielen habe ich meinen Sensor auf einen Karton geklebt. Damit hat man zumindest eine genaue rechtwinklige Ausrichtung des Sensors in den Hauptachsen und man vertut sich nicht so schnell beim Ausrichten. Beim Kalibrieren des Magnetfeldsensors muss man das Modul um die Hauptachsen rotieren. Dabei hilft der Karton auch ganz gut. Eine Kalibrierung nur aus der Hand wird zu ungenau, da man die Position nicht richtig ausrichten kann. Eigentlich müsste man sich speziell eine Vorrichtung dafür bauen. Die eine Firma hatte sich an einer Drehmaschine eine spezielle Plattform mit Winkeltisch angebracht und hat per WLAN den Sensor kalibriert. So konnte man den AHRS in allen beliebigen Lagen drehen und testen. Mit der Drehmaschine waren auch definierte Drehraten zur Kalibrierung des Gyros und Beschleunigungssensors möglich. Die Idee war nicht verkehrt!

Norbert

norbert-walter

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126

Montag, 24. September 2018, 23:54

@all:

Kurze Rückmeldung: Zum Datensammeln bin ich leider dieses WE nicht mehr gekommen, da doch etwas viel Wind war und ich mit einem Freund unterwegs war der kaum Segelerfahrung hatte. Da war ich dann mehr gefragt als gedacht.

Mangels Live-Daten habe ich mich mal mit der Fusion von Sensordaten beschäftigt und wie man das Ganze umsetzt. Ich werde mal mit synthetischen Daten anfangen und die Fusion selbst nachvollziehen. So ganz ohne ist das Thema auch nicht. Und Fusion ist nicht gleich Fusion. Das Ergebnis hängt sehr davon ab wie man die Daten fusioniert. Das zeigen auch gut die Ergebnisse der unterschiedlichen Modi des BNO055.

Norbert

chrhartz

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127

Dienstag, 25. September 2018, 12:54

@norbert-walter

Ich denke man muss dem Magnetsensor einfach mehr Gewichtung geben und sollte das ggf.
einstellbar machen. Also mit welcher Stärke welcher Sensor auf die Fusion einwirkt.

Hast Du mal Daten dazu aufgenommen, in wie weit der magnetische Kurs abweicht, wenn
das Boot Lage schiebt? Wenn das nur einige Grad sind, müsste die Korrektur doch relativ
einfach sein?

Was das Thema Kalibrierung angeht, eine Kalibrierung über alle Achsen würde ich persönlich
nicht wollen. Sowas kann man einmal zu Hause machen, aber selbst dann wäre es lästig.
Es muss doch auch automatisch gehen, wenn das GPS zur Verfügung steht?

Noch eine Idee zur Ansteuerung des Motors. Könnte man nicht durch die Sensoren ermitteln,
wann möglichst wenig Ruderdruck herrscht und dann gezielt den Motor ansteuern? Also immer
passend zur Richtung steuern, in die das Boot sowieso rollt?

Das könnte möglicherweise den Stromverbrauch deutlich reduzieren und nimmt Streß von
der Mechanik.

Viele Grüße,
Christian

Neptun 20, Segelnummer 950, Honda 5BFU, Liegeplatz Bernau/Chiemsee

x-molich

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128

Dienstag, 25. September 2018, 14:48

Zitat

Noch eine Idee zur Ansteuerung des Motors. Könnte man nicht durch die Sensoren ermitteln,

wann möglichst wenig Ruderdruck herrscht und dann gezielt den Motor ansteuern? Also immer

passend zur Richtung steuern, in die das Boot sowieso rollt?

das gibt wahrscheinlich eine schöne Mitkopplung und damit das Gegenteil von regelung bei Autopilot!
Grüße
Sascha
Umwege erhöhen die Ortskenntnis!

chrhartz

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129

Dienstag, 25. September 2018, 15:17

@x-molich

Das meinte ich nicht, deshalb habe ich extra "passend zur Richtung" geschrieben. Natürlich steuert man
genau so, wie es der Regelung entspricht. Wenn das Boot aber rollt oder stampft, gibt es Zeitpunkte wo
der Ruderdruck klein ist.

Bei mir äußert sich das Beispielsweise durch Klappern der Pinne oder des Ruderblatts. Wenn nur alle
paar Sekunden nachgesteuert wird, kann man den Zeitpunkt doch so wählen, dass möglichst wenig
Druck auf dem Ruder ist.

Viele Grüße,
Christian
Neptun 20, Segelnummer 950, Honda 5BFU, Liegeplatz Bernau/Chiemsee

norbert-walter

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130

Donnerstag, 27. September 2018, 13:56

Ich denke man muss dem Magnetsensor einfach mehr Gewichtung geben und sollte das ggf.
einstellbar machen. Also mit welcher Stärke welcher Sensor auf die Fusion einwirkt.


Die Sache ist nicht ganz so einfach. Der Magnetsensor hat ein hohes Rauschen. Das Signal kann man so nicht ohne Weiteres verwenden. Eine gleitende Mittelung ist möglich, darf aber nicht zu stark angewendet werden, da dann der zeitliche Versatz eine Regelung u.U. unmöglich macht. Zudem fehlen dann wiederum kleine Details in den Messwerten die durch die Mittelung verschwinden. Es ist durchaus möglich auch nur mit einem Magnetometer einen Kurs zu bestimmen, der ist dann entweder träge oder die Signale sind sehr verrauscht und bewirken eine ständige Nachregelung der Abweichungen die eigentlich nichts mit dem Kursfehler zu tun haben.

Die Idee der Fusion ist, das Magnetometer nur für die Grundkursbestimmung (langsame Änderungen) zu verwenden und für die Details (schnelle Änderungen) den Gyro. Es ist aber gar nicht so einfach eine saubere Fusion mit einem kleinen Fehler zu erzeugen. Welchen Anteil von welchem Sensor man wie fusioniert ist das Besondere an der Fusion. Die Module die die Fusion schon fertig implementiert haben machen das zwar "irgend wie", man hat jedoch keinen Einfluss mehr darauf wie die Daten fusioniert werden. Beim BNO055 gibt es ja zumindest noch den Kompass-Mode. Der funktioniert schon wesentlich besser als die Fusion über alle Sensoren, hat aber immer noch einen recht großen Fehler.

Ich bin jetzt so weit, dass ich Magnetometer- und Gyrodaten selbst fusionieren kann. Das Ergebnis von synthetischen, nicht realen Daten sieht auch schon ganz gut aus. Es ist aber noch nicht das Optimum. Momentan benutze ich Komplementärfilter die in bestimmten Situationen gut funktionieren, wenn der Gyro eine lineare Drift hat. Schlechter sieht es dann aber aus, wenn der Gyro nicht linear driftet. Und genau den Fall haben wir ja.

Ich würde jetzt erstmal versuchen die Fusion für das Heading perfekt hinzubekommen. Denn das ist die Voraussetzung für den Autopiloten. Die Kalibrierung steht direkt damit im Zusammenhang und beeeinflusst entscheidend das Ergebnis. Ich verstehe schon, dass man das Boot jetzt nicht um alle Hauptachsen kalibrieren möchte. Wenn man das vermeiden will, muss man allerdings alle Einflussgrößen in die Kalibrierung mit einbeziehen. Denn im Boot mit fest eingebautem Sensor kann man eigentlich nur sinnvoll die Horizontalachse selbst nachkalibrieren. Die anderen Achsen dürfen an sich keine Drift oder Fehler aufweisen. Genau das ist ja das Problem meines Sensors. Die Auitokalibrierung bezieht sich nur auf die Horizontale. Solange die nicht verlassen wird, sind die Messwerte auch über lange Zeit stabil. Bei Bewegung sieht es dann anders aus.

GPS ist nur bedingt hilfreich, da die Richtungsdaten bei kleinen Geschwindigkeiten sehr ungenau sind. Die Ortsauflösung beträgt vom GPS nur 6m und im schlechtesten Fall 30m. Bei typischen Bootsgeschwindigkeiten von 5kn also ca. 10km/h legt man gerade mal 2,7m zurück. Bei einer Datenausgaberate des GPS von 1Hz liegt man also voll in der Messungenauigkeit und die Richtungsdaten sind eher schlecht. GPS lohnt sich nur, wenn ein Fixpubkt in der Ferne bekannt ist auf den man sich beziehen kann. Dann kann man den Richtungsvektor sehr genau zwischen den Punkten (Boot, Fixpunkt) bestimmen. Genau das macht man ja auch wenn man manuell steuert.

Norbert

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (27. September 2018, 17:26)


norbert-walter

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131

Freitag, 28. September 2018, 13:58

@all:

Hier noch mein ein Diagramm mit den Schritten der Signalverarbeitung für eine Sensorfusion von Gyro- und Magnetometerdaten. Wie man sieht, spielen die Filter eine wichtige Rolle. Der Hochpass lässt beim Gyro nur die schnellen Signale durch und sperrt die langsamen Signale. Damit verschwindet die unerwünschte Drift und es bleiben nur noch schnelle Kursänderungen übrig. Beim Magnetometer ist es genau umgekehrt. Da lässt man die langsamen Signale durch und sperrt die schnellen Signale. Damit verschwindet das Rauschen und es bleibt nur noch der Hauptkurs übrig. Vereinigt man jetzt beide Sensordaten additiv, so ergibt sich ein sauberes Ausgangssignal, dass dem tatsächlichem Kurs entspricht. Hätte man nur das Magnetometersignal genommen, so wären die kleinen Kursänderungen bei einer gleitenden Mittelung untergegangen, da die Mittelung ja nichts anderes als ein Tiefpassfilter ist.

Die Schwierigkeit besteht jetzt darin, die Filter so zu dimensionieren, dass sie korrekt das unerwünschte Signal wegfiltern und nur noch die erwünschten Signale durchlassen. Damit das gut funktioniert müssen die Filter sehr steilflankig sein, anderenfalls kommen doch noch unerwünschte Signale mit durch.

Die Fusion selbst, ist dann nuch noch eine Addition beider Einzelsignale.

Norbert
»norbert-walter« hat folgende Datei angehängt:
  • Sensorfusion.png (265,32 kB - 28 mal heruntergeladen - zuletzt: 29. Dezember 2018, 21:40)

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »norbert-walter« (29. September 2018, 09:39)


unregistriert

132

Freitag, 28. September 2018, 19:15

pinnenselbssteueranlage.
hallo ich bin neu hier.boot liegt im sommer jetzt in heeg und im winter in Duisburg.da ich viel alleine gesegelt bin,ganze Mittelmeer die letzen jahre,habe ich 2 mal tp 32und einen alten autohelm gp,motor schon einmal getauscht.lezterer reserve,ich finde ddie tp 32 für mein boot auf see ausreichend.jetzt,auf den kanälen,hätte ich gerne wieder eine kabelfernsteuerung,ich hatte sie mal für den gp,aber leider verlegt.kann man sich für den tp32 so etwas bauen,einfach Handbetrieb mit kabel,oder hat noch jemand für den gp die alte kabelfernsteuerung oder eine kaufadresse für mich.


danke .

unregistriert

133

Samstag, 29. September 2018, 19:41

moin,ich möchte mir keine anlage bauen,sondern meine tp32 oder den gp mit kabelfernbedienung umbauen,siehe meine anfrage.über eine Idee oder Adresse würde ich mich freuen.

mfrdgr

kielius

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134

Samstag, 29. September 2018, 19:48

@leuchtfeuer: Das ist wohl der falsche trööt für dein Anliegen. Mach besser einen neuen auf oder setze eine Suchanfrage in den Marktplatz.
Aus dem Zusammentreffen von Vorbereitung und Gelegenheit entsteht das, was wir Glück nennen.
Anthony Robbins

unregistriert

135

Samstag, 29. September 2018, 19:52

ich glaube du hast meine frage nicht verstanden,ich möchte mir eine kabelsteuerung bauen und in dü gibt es wohl einen expetrten

kielius

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136

Samstag, 29. September 2018, 20:06

du hast meine frage nicht verstanden

Doch schon.
Aus dem Zusammentreffen von Vorbereitung und Gelegenheit entsteht das, was wir Glück nennen.
Anthony Robbins

Falkieboy

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137

Freitag, 28. Dezember 2018, 17:30

Ist das Projekt gestorben

Hallo zusammen, leider lese ich gar nichts mehr von dem Vorhaben Autopilot. Ist das Projekt gestorben?

Guten Rutsch an alle


Gruß


Falk

norbert-walter

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138

Freitag, 28. Dezember 2018, 23:24

Nein, nicht ganz. Ist nur momentan auf Eis gelegt, bis mein Windsensor fertig ist. Geht dann aber im nächsten Jahr weiter.

Norbert

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