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norbert-walter

Salzbuckel

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21

Sonntag, 23. September 2018, 13:27

@sven98de:

Das Projekt ist sehr gut beschrieben und enthält viele Tipps von einem erfahrenen Segler unter verschiedensten Segelbedingungen. Da hat sich jemand richtig Mühe gegeben, mal abgesehen davon, dass er das Ganze in Assembler programmiert hat.

Die Tipps zur Kurssteuerung sind sehr interessant, besonders bei Wellengang und auch die Infos zur GPS-Kurssteuerung. Das werde ich mir noch einmal genauer ansehen.

Das war ein klasse Tipp!

Norbert

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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22

Sonntag, 23. September 2018, 22:23

Testfahrt

Sehr interessant der SCA3. Vielen Dank für den Link!

Mit PICs und Assembler habe ich meine ersten Mikrocontrollererfahrungen gemacht.
Lag daran das die Tutorials von www.sprut.de mit dieser Kombination arbeiteten.
Eventuell habe ich sogar den entsprechenden PIC noch im Keller.
Wenn man ein robustes stand-alone System haben möchte könnte das ein vielversprechender Weg sein.

Doch zurück zu Pypilot:
Da der Freitag mir zu stürmisch zum Segeln war habe ich mal quick-and-dirty eine Probeinstallation (siehe Anhang) auf meinem Boot gemacht.
A pros pros dirty, um einem falschen Eindruck vorzubeugen: Das Ankeraufmanöver heute morgen war etwas hektisch. Normalerweise ist nicht das ganze Deck mit Schlick beschmiert und der allgemeine Pflegezustand tendenziell besser als beim Erfinder des Pypilot. ;-)

Samstag habe ich das Setup noch nicht getestet, da es mir noch zu windig war und Pypilot immer nur den Gegenkurs angezeigt hat. Bei meinem Einbau hatte ich hauptsächlich auf EMV geachtet und aufgrund der Kabelführung war es besser den Sensor um 180 Grad gedreht einzubauen.
Hier wäre eine Einstellmöglichkeit zur Invertierung der Achsen nett.

Heute morgen habe ich dann den Sensor gedreht und den Sensor noch mal kalibriert. Später habe ich Pypilot mal steuern lassen.
Aufgrund der von mir gewählten Lage des Aktuators waren große Steuerimpulse nicht möglich. Somit mussten etwa 2 kn Fahrt im Schiff sein damit er vernünftig steuern konnte. Da Flaute war bin ich mit 2 kn das Fahrwasser entlang getuckert um nicht mit viel Speed im Schlick zu landen wenn der Pypilot plötzlich verrückt spielt.

Der erste Versuch den Kompasskurs zu halten war eher mässig. Der Pypilot hat immer mehr übersteuert und hat mich zum eingreifen veranlasst.

Danach habe ich ein wenig mit OpenCPN auf dem Handy gespielt. Tinypilot ist per TCP 192.168.14.1:20220 in OpenCPN eingebunden. Die Messwerte zur Roll und Nickwinkel sowie dem Kompasskurs lassen sich damit im Dashboard anzeigen. Bezüglich Befehlen an den Autopiloten konnte ich allerdings keine Einstellungen oder Plugins finden. Um so überraschter war ich als ich den per "Navigiere hierhin" gesetzten Wegpunkt exakt zwischen den Tonnen erreichte. So habe ich mich dann durch das Fahrwasser gehangelt. Dabei ist mir am Ende aber aufgefallen, daß Pypilot oder OpenCPN (keine Ahnung wer hier welche Aufgabe übernimmt) bei starker Querströmung versagt, da keinen Vorhaltewinkel gesteuert wird und somit eine Hundekurve das Resultat ist. Das das Fahrwasser aber eng war habe ich nicht abgewartet ob da irgendwelche Kompensationsmechanismen greifen. Ich habe einfach den Wegpunkt so gelegt das entsprechend vorgehalten wurde. Allerdings muss man dann ständig den Wegpunkt schieben. So glich die Fahrt eher einem Computerspiel als einer Bootsfahrt.

Später habe ich auch mal den Pypilot Kompasskurs und den vom analogen verglichen. Die Werte stimmten bis auf ein Grad überein.
Wäre möglich das der Pypilot-Kompass erst noch richtig kalibriert werden musste und ich deshalb zu Anfang die Schwierigkeiten mit Übersteuern hatte. Später hat sich leider nicht mehr die Gelegenheit ergeben das nochmal zu testen.

Anbei noch ein kurzer Videoclip vom Pypilot im Einsatz.

Mein Zwischenfazit: Ich bin wirklich begeistert von der Kombination OpenCPN und Pypilot.
Der nächste Schritt wäre eine mechanisch sinnvolle Installation: Entweder weiter hinten an der Pinne oder ein längerer und schnellerer Aktuator.

Viele Grüße
Simon
»S-I-M-O-N« hat folgende Dateien angehängt:
  • DSC_0057.JPG (879,49 kB - 151 mal heruntergeladen - zuletzt: 20. Mai 2021, 12:12)
  • MOV_0058.zip (1,46 MB - 100 mal heruntergeladen - zuletzt: 20. Mai 2021, 12:12)

Beiträge: 11

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23

Freitag, 25. Januar 2019, 15:28

Phantastisch.

Genau das habe ich gesucht!!!
Jetzt suche ich die Teile noch zusammen und dann kann ich das hoffentlich bauen, ich habe nämlich zwei Autohelm Pinnenpiloten ohne Elektrik bei mir zu Hause rumliegen.
A pros pro Autohelm Aktuator: Die haben einen brushless-Motor, oder?
Mich juckt ja auch die Variante mit dem Scheibenwischermotor, ich hab einen im Keller, aber der ist brushed, richtig?


Als Alternative habe ich in der Zwischenzeit mal Yaaap (yet another arduino autopilot) gebaut. https://forum.arduino.cc/index.php?topic=400621.0
Der funktioniert, wenigstens im Keller, allerdings hab ich schon viel fluchen müssen, denn das Sketch stimmt an einer entscheidenen Stelle nicht.


Vielleicht kriege ich auch noch das feintuning raus, im Moment fährt er ein wenig Schlangenlinien)Gruß Tandemsegler

@ norbert-walter und sven98 : Ich wollte der Lebensweise des M. Sean d'Epagnier weiß Gott nicht zu nahe treten.

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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24

Samstag, 26. Januar 2019, 09:05

Ich kenne den Autohelm nicht, würde aber eher vermuten das es ein DC-Motor, also brushed ist.
Auf den Bildern vom YAAP sieht es auch so aus.

Kannst Du aber leicht selber feststellen:
2 Kabel = Brushed
3 Kabel = Brushless
4/6/8 Kabel = Stepper

Gruß
Simon

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25

Montag, 28. Januar 2019, 13:42

Stepper?

Danke für die Antwort.
Also: Bei dem ehemaligen Autohelm 1000: ein rotes und ein schwarzes Kabel: Je nachdem wie herum ich die 12 Volt an den Motor anlege fährt die Stange raus oder rein. Mit dem hat yaaap funktioniert. Der ist also dann wohl brushed.

Beim Autohelm 2000 Aktuator (Der ist auch auf dm Bild bei yaaap) habe ich drei +-Kabel und ein - - Kabel. Bei Anschluss von 12 Volt an zwei der +-Kabel fährt die Stange schneller raus (gefühlt gleich schnell) und rein, bei einem Kabel langsam. Wie verfahre ich, kann/soll ich die zwei (schnellen) Kabel gleichzeitig nutzen, oder doch lieber nur eins?

Kann ich den Aktuator mit einem Schrittmotor überhaupt nutzen? Ich hab bei Wikipedia versucht, irgendetwas über Steppermotoren herauszufinden, verstehe aber ab der dritten Zeile Bahnhof.
Gruß
Christoph

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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26

Montag, 28. Januar 2019, 17:46

Der Unterschied zwischen brushed und brushless ist der Ort in dem sich die Spulen befinden.
Beim brushed sind die Spulen im Rotor und die Bürsten stellen die Verbindung zwischen Zuleitung und Spulen her.
Beim brushless, zu dem auch der Stepper gehört sind die Spulen im Stator, das heisst die Zuleitung kann fix sein.
Jedoch muss ich jetzt durch eine Elektronik sicherstellen das die Spulen so angesteuert werden, daß sich der Rotor in Bewegung versetzt.

Wenn der Motor nicht nur kurz zuckt sondern sich dreht beim Anlegen von 12VDC, dann hast Du also einen brushed Motor oder eine zwischengeschaltete Elektronik.
Meine Aussagen mit den Kabeln trifft nur zu wenn die direkt auf die Wicklungen des Motors gehen.

Um herauszufinden wie es genau bei Dir verschaltet ist würde ich mal den Widerstand zwischen den einzelnen Kabeln messen.

Ansonsten ist es besser schnell fahren zu können als langsam.

Gruß
Simon

renze

Moses

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27

Sonntag, 17. Februar 2019, 10:14

Spannungsteiler?

Hallo Simon,

Danke für deine arbeit.

Handelt es sich bei den Spannungsteilern 10k und 560Ohm um normale Wiederstände?
Ich bin elektronisch leider nicht der hellste

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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28

Sonntag, 17. Februar 2019, 10:28

Moin,

ja, ich habe da ganz normale Widerstände genommen, was eben da war.
Bin mir auch gar nicht sicher ob die Spannung irgendeine Bedeutung für die Regelung hat.
Auch die Strommessung verwende ich bisher nicht da mein Aktuator Endschalter habe.

Gruß
Simon

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29

Sonntag, 24. Februar 2019, 19:28

Hallo Simon,
So, die Grippe ist weg und die Einzelteile sind jetzt alle da und ich will mich dran machen, Deine Zeichnung umzusetzen. Ich kann nur noch nicht erkennen, wo das Kabel, das den Anschluss D9 des Arduino verlässt in den Mehrfachstecker des ESC angeschlossen wird. Hier habe ich schwarzes, ein weißes und ein rotes Kabel.

Gruß
Christoph

Beiträge: 11

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30

Sonntag, 24. Februar 2019, 20:31

... und, auch auf die Gefahr, mich hier zum Vollhorst zu machen, die nächste Frage hinterher: Mein ESC lässt sich wohl nicht umprogrammieren, 5 Euro zum Teufel.
Bei den Teilen, die Du selbst verlinkt hast, (mit SimonK-Firmware) lese ich immer "5 Volt Ausgangsspannung". Der Antriebsmotor des Aktuators benötigt doch aber 12 Volt.
Oder täusche ich mich da?
Immerhin, tinypilot läuft.

Gruß

Christoph

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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31

Sonntag, 24. Februar 2019, 20:38

Moin Christoph,
am besten durchmessen und die Leiterbahnen verfolgen:
Das schwarzen Kabel ist vermutlich GND/Masse am ESC.
Das rote Kabel ist vermutlich 5V.
Das weiße wäre dann per Ausschlussprinzip das PWM Signal welches mit dem Arduino verbunden wird.

Gruß
Simon

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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32

Sonntag, 24. Februar 2019, 20:54

Der ESC wurde ja führ Dronen entwickelt und wird normalerweise mit "2-4S" versorgt.
S steht für eine Standard-Li-Ion-Zelle ~3.7V -> 7,4V - 14,8V Eingangsspannung.
Der Motor bekommt die volle Eingangsspannung, allerdings verkraftet der ESC nur einen maximalen Strom von 30A.
Die 5V werden auf dem ESC als Logikspannung verwendet und stehen über den 3poligen Stecker auch dem Empfänger zur Verfügung.

Ein SimonK kompatibler ESC ist Pflicht, sonst klappt das mit dem Umflashen nicht.
Zusätzliche Infos dazu gibt es auf der SimonK Seite:
https://github.com/sim-/tgy

Gruß
Simon

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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33

Montag, 25. Februar 2019, 09:51

Warnhinweis ESC

Moin,

an dieser Stelle mal ein Warnhinweis für alle die sich anschicken den ESC zu flashen.

Starten wir mit einem Zitat aus meinem bisher nicht komplettierten Instructable:

Zitat


The cheapest electronics you can get to drive the actuator are brushless ESC for drones.
Get one tagged "SimonK 30A 2-4S".
Remove the heat shrink tube and check the PCB design.
It should be marked "SMK30A 2-4S".
If it does not, you have to find out which pin-out your ESC has.
Start here if you are up for the challenge:
https://github.com/sim-/tgy
If it looks the same you should do a final check.
Power the ESC with 12VDC and measure the voltage at FET Gates. If everything is close to 0V you are good to take the next step if you measure a voltage of 3-5V you probably have an ESC with inverted high-side.
You have to find out the pin-out then.


Also auf jeden Fall erst mal die Verschaltung der FET (normal or inverted high-side) bestimmen.

Erst dann sollte man ans Flashen denken, denn wenn es falsch ist, produziert der ESC direkt einen Kurzschluss.
Damit ist er mit großer Wahrscheinlichkeit hinüber und wenn man Pech hat fängt es auch an zu kokeln.
Deshalb bei allen Experimenten unbedingt die Stromstärke limitieren (am besten per Labornetzteil).

Die Firmware gibt es hier:
https://github.com/seandepagnier/brushed_tgy

Je nach ESC-Variante muss dann die Konfiguration angepasst werden. Bei mir war es zum Beispiel in der tp_net.inc

Flashen per Bootloader ging bei mir übrigens gar nicht, deshalb der Programmer.

Viel Erfolg!

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34

Freitag, 1. März 2019, 18:01

OK,

ich bin raus.

Meine technischen Skills reichen sicher aus, das ganze zusammenzubauen, und zu löten, sowie die Codes auf den Arduino zu bringen.
Aber einen ESC umzuflashen stellt sich dann doch als eine Nummer zu groß dar.
Würde denn so ein Teil auch funktionieren:

https://www.conrad.de/de/flugmodell-brus…0-a-207762.html


oder ist der zu schwach auf der Brust?

Gruß
Christoph

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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35

Montag, 4. März 2019, 12:00

Das sollte klappen.

Der Preis ist auch ok, für den Ärger den man sich spart.

Eventuell musst Du den Neutralpunkt anpassen, daß sollte sich aber ohne Schwierigkeiten im Arduino-Code machen lassen wenn es denn nötig ist.

Gruß
Simon

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36

Montag, 4. März 2019, 17:52

Neutralpunkt...

Danke für die Antwort, ich werde morgen gleich mal einen besorgen, es gab einen für 5 Euro bei ebay, da war ich aber zu spät...
Also einen Neutralpunkt im Arduino-Code anpassen... Was immer das nun wieder bedeuten soll. :-)
Ich habe gerade das yaaap-Teil ans laufen gebracht, ich stehe als Einhandsegler auf Redundanzen.

Sean de Pagnier schweigt sich im Openmarine gerade hartnäckig darüber aus, wie man eine h-Bridge (a la ibt-2) an den Arduino anschließt, (matching to the motor.ino) vielleicht kommt da auch noch was sinnvolles zu Tage, mit dem ein noob wie ich etwas anfangen kann.
Güße
Christoph

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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37

Dienstag, 5. März 2019, 09:40

Naja, am Neutralpunkt soll der Motor aus sein. Bei Tastverhältnissen darunter soll er rückwärts laufen und bei Tastverhältnissen darüber soll er vorwärts laufen.

Aber mach Dir darum erst mal keine Gedanken, so wie ich die Anleitung vom Conrad-ESC verstehe kalibriert der sich selbst.
Dann musst Du im Arduino-Code auch nichts anpassen.

Gruß
Simon

PS: Das mit der H-Bridge steht aber wirklich gut verständlich im Code:

Zitat

digital pin6 determines RC pwm if 1, or Hbridge if 0.

...

if Hbridge
digital pin2 and pin3 for low side, pin9 and pin10 for high side

...

#define hbridge_a_bottom_pin 2
#define hbridge_b_bottom_pin 3
#define hbridge_a_top_pin 9
#define hbridge_b_top_pin 10

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »S-I-M-O-N« (5. März 2019, 09:51) aus folgendem Grund: PS hinzugefügt.


sideluxe

Matrose

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38

Dienstag, 5. März 2019, 12:48

Ahoi!

Ich hänge mich mir hier mal mit an, speziell an das Thema Motorcontroller.
Vorab danke und Lob an Simon für die Doku und Vorarbeit.

Ich denke der Bushed Controller von Conrad ist einen Versuch wert, Ich habe letzte Wochenende eine alten ST4000 Arm günstig bekommen und hatte überlegt dort einen brushless motor einzubauen, dass gestaltet sich aber wegen der BAumform und Motormaße schieriger als gedacht.
Insofern wöre das eine gute Lösung.
Der Testaufbau läuft soweit schon, jedenfall der Raspi mit pypiot image, display und Tasten.
Sobald der Controller den Arm sauebr ansteuert, gilt es als nächstes nach einem passenden gehäuse Auschau zu halten und eine Fernbedniueng zu implementieren. Die von Sean vorgeschlagene lösung per IR finde ich ncioht so schön der PI Zero kann ja auch BT, das wäre m:e. der bessere Weg.

Sobald ich Neuigkeiten habe, schreibe ich hier weiter

VG Christian.

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39

Dienstag, 5. März 2019, 22:40

Hmmm...

Ahoi,
ich habe hier eine H-Brigde namens IBT_2 vor mir. Da finden sich die Anschlüsse : VCC Grnd (ist klar) R_IS, L_IS, R_EN, L_EN, RPWM, RPWL.
Ich kämpfe mich zwar gerade durch Dokumentation und alle möglichen Projektbeschreibungen, (man kann wohl tatsächlich Rollstühle damit antreiben)

kann aber nirgendwo finden, was a_ und b_bottom und top bedeuten soll. (Das ist wohl die Nomenklatur?) Aber wo jetzt die bottom und wo die top-Seite ist...

Und würde man die Widerstände und den Thermistor auch brauchen?
@sidelux: Hast Du eine Bezugsquelle für die Tasten? Irgendwo hat Sean die auch mal erwähnt, ich finde allerdings nicht mehr wo.
Einen schönen Abend, ich träume allmählich von Arduino Autopiloten. ?(

Gruß
Chr.

S-I-M-O-N

Leichtmatrose

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40

Mittwoch, 6. März 2019, 09:24

Moin zusammen,

der IBT_2 ist schon wieder ein Kontroller. Nicht nur eine H-Bridge.
Die ESCs bedienen sich auch H-Bridges.
Eine H-Bridge sind eigentlich nur 4 FETs.
Auf der englischen Wikipediaseite wird das am deutlichsten da im Ersatzschaltbild einfach Schalter verwendet werden:
https://en.wikipedia.org/wiki/H_bridge

PS: Um das auch erklärt zu haben:
High side oder top sind die Schalter S1 und S3 weil sie den Motor mit Vcc verbinden also vom Potential high (im Schaltbild oben also top).
Low side oder bottom sind die Schalter S2 und S4 weil sie den Motor mit GND verbinden also vom Potential low (im Schaltbild unten also bottom).

Wenn Ihr ein Schaltbild mit FETs sehen wollt schaut Euch die deutsche Wiki Seite an.

Und jetzt wisst Ihr auch warum man so beim Flashen des ESC aufpassen muss. Wenn Ihr den falsch konfiguriert schließen die Schalter S1 UND S2 bzw S3 UND S4 und Ihr habt einen Kurzschluss.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »S-I-M-O-N« (6. März 2019, 09:35) aus folgendem Grund: PS hinzugefügt


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