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Homberger

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41

Dienstag, 23. Februar 2021, 07:25

Interessante Erkenntnisse! Sie bestärken mein Misstrauen in die von raymarine verwendeten Protokolle.


Hallo,

irgendwie geht das in die falsche Richtung.

Was soll Raymarine (und die anderen Hersteller) denn sonst machen. Es gibt keine standardisierten NMEA2000 PGNs zur Autopilotsteuerung.

Einzig der Vorwurf, die verwendeten PGNs nicht offenzulegen wäre ein valider Vorwurf. Aber auch da hat NMEA etwas mit zu tun. Die Hersteller haben sich per NDA verpflichted keine Details zur NMEA2000 Implementierung preiszugeben.

Viele Grüße
Andreas
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42

Dienstag, 23. Februar 2021, 07:57

Hallo zusammen,

es ist ja nicht so, dass überhaupt nicht über die PGNs bekannt ist.
Mit diesen beiden Kommandos wäre es möglich, eine Route abzufahren.

Erst: Mode Auto setzen und dann den Kurs entsprechend der Route ändern

Viele Grüße
Andreas


void RaymarinePilot::SetEvoPilotMode(tN2kMsg &N2kMsg, uint8_t destinationAddress, RaymarinePilotModes mode) {
N2kMsg.SetPGN(126208UL);
N2kMsg.Priority = 3;
N2kMsg.Destination = destinationAddress;
N2kMsg.AddByte(1); // Field 1, 1 = Command Message, 2 = Acknowledge Message...
N2kMsg.AddByte(0x63);
N2kMsg.AddByte(0xff);
N2kMsg.AddByte(0x00);
N2kMsg.AddByte(0xf8);
N2kMsg.AddByte(0x04);
N2kMsg.AddByte(0x01);
N2kMsg.AddByte(0x3b);
N2kMsg.AddByte(0x07);
N2kMsg.AddByte(0x03);
N2kMsg.AddByte(0x04);
N2kMsg.AddByte(0x04);

// 0x00 = standby, 0x40 = auto, 0x0100=vane, 0x0180=track
switch (mode) {
case PILOT_MODE_STANDBY:
N2kMsg.AddByte(0x00);
N2kMsg.AddByte(0x00);
break;
case PILOT_MODE_AUTO:
N2kMsg.AddByte(0x40);
N2kMsg.AddByte(0x00);
break;
case PILOT_MODE_WIND:
N2kMsg.AddByte(0x00);
N2kMsg.AddByte(0x01);
break;
case PILOT_MODE_TRACK:
N2kMsg.AddByte(0x80);
N2kMsg.AddByte(0x01);
break;
}

N2kMsg.AddByte(0x05);
N2kMsg.AddByte(0xff);
N2kMsg.AddByte(0xff);

/*N2kMsg.Add3ByteInt(126208UL); // Field 2, commanded PGN 3 byte, LSB is transmitted first
N2kMsg.AddByte(0xf0 | 0x8 ); // Field 3, 0x8 = Do not change priority and field 4 is nmea reserved
N2kMsg.AddByte(1); // Field 5, 1 field/value pair
N2kMsg.AddByte(4); // Field 6, field 4 to be commanded
N2kMsg.Add4ByteUInt(0); // Field 7, value for first pair =0 for reset distance log.*/
}

void RaymarinePilot::SetEvoPilotCourse(tN2kMsg &N2kMsg, uint8_t destinationAddress, double heading, int change) {
double course = heading + change;
if ((course) >= 360) {
course -= 360;
} else if ((course) < 0) {
course += 360;
}

uint16_t courseRadials10000 = (uint16_t) (DegToRad(course) * 10000); //(newCourse * 174.53);


byte byte0, byte1;
byte0 = courseRadials10000 & 0xff;
byte1 = courseRadials10000 >> 8;

//01,50,ff,00,f8,03,01,3b,07,03,04,06,00,00

N2kMsg.SetPGN(126208UL);
N2kMsg.Priority = 3;
N2kMsg.Destination = destinationAddress;
N2kMsg.AddByte(1); // Field 1, 1 = Command Message, 2 = Acknowledge Message...
N2kMsg.AddByte(0x50);
N2kMsg.AddByte(0xff);
N2kMsg.AddByte(0x00);
N2kMsg.AddByte(0xf8);
N2kMsg.AddByte(0x03);
N2kMsg.AddByte(0x01);
N2kMsg.AddByte(0x3b);
N2kMsg.AddByte(0x07);
N2kMsg.AddByte(0x03);
N2kMsg.AddByte(0x04);
N2kMsg.AddByte(0x06);
N2kMsg.AddByte(byte0);
N2kMsg.AddByte(byte1);
}
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Andreas29

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Dienstag, 23. Februar 2021, 08:58

Hi,

Andreas ich kann den TE schon verstehen. Warum kann ein alter ST2000 Pinnenpilot von Raymarine der stumpf mit einigen wenigen von NMEA 0183 auf Seatalk übersetzten Datensätzen gefüttert wird eine Route vom GPS vorgegeben abfahren und ein moderner Autopilot von Ray kann das nicht.

Die gesamten Routeninfos sind im GPS gespeichert und werden dort abgearbeitet, der AP bekommt immer nur die Infos für den aktuellen Abschnitt. Bei Wechsel zum nächsten erkennt der AP "oha nächster Abschnitt", dass muss ich am AP bestätigen und dann fährt er entsprechend den neuen XTE-Infos den nächsten Abschnitt ab. Warum kann das so stumpf der EVO nicht?
Das bisschen minimale "Intelligenz" im Bedienteil/Kurscomputer einzusparen und alles durch ein MFD machen zu lassen ist aus Sicht Raymarine verständlich, aus Sicht des Anwenders aber weniger.

Das hilft aber dem TE nicht weiter, weil das eine Entscheidung bei Ray über deren Philosophie ist.

Grüße

Andreas
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44

Dienstag, 23. Februar 2021, 10:14

Hallo,

es wurde ja vorher im Thread schon erwähnt, dass der AP wohl PGN129284 für den nächsten Punkt nutzt. Das passt auch zum Handbuch des p70. PGN129285 (Waypoint List) wird laut Handbuch nicht verwendet.

Man könnte das selbt mit einem kleinen Programm ausprobieren. Laut NMEA2000-Bibliothek ist der Aufbau wie folgt:

//*****************************************************************************
// Navigation info

void SetN2kPGN129284(tN2kMsg &N2kMsg, unsigned char SID, double DistanceToWaypoint, tN2kHeadingReference BearingReference,
bool PerpendicularCrossed, bool ArrivalCircleEntered, tN2kDistanceCalculationType CalculationType,
double ETATime, int16_t ETADate, double BearingOriginToDestinationWaypoint, double BearingPositionToDestinationWaypoint,
uint8_t OriginWaypointNumber, uint8_t DestinationWaypointNumber,
double DestinationLatitude, double DestinationLongitude, double WaypointClosingVelocity);

//*****************************************************************************

Dann hätte man die volle Kontrolle über den Aufbau der Nachricht.

Viele Grüße
Andreas
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Dienstag, 23. Februar 2021, 22:09

Moin,

jetzt muß ich mich notabene auch mal dazu äußern.

Grundsätzlich bin ich mit dem AP - was das Steuerverhalten angeht - hochzufrieden. Überhaupt kein Vergleich zu meiner alten Autohelm ST 2000; wäre auch unfair: Fluxgate gegen 9-Achs-Gyro!
Außerdem war der Einbau durch auch nach über 30 Jahren unveränderte Einbauorte in der Plicht (Hülse und Pin) supereinfach: neue Schubstange in die alten Befestigungen einsetzen (die neuen liegen vor mir auf dem Schreibtisch ...) und fertig.

Das es für die Kommunikation der Komponenten untereinander keine Standardsätze gibt ist schade, aber wohl den Partikularinteressen der Hersteller geschuldet. Es möchte sich ja nicht jeder in die Karten sehen lassen, was da so ausgetauscht wird. Insofern für mich keine Überraschung, wenn die NMEA so etwas verbietet. Wäre es offen, so würde es z.B. sofort Nachbauten p70 geben; insofern kann ich Ray da durchaus verstehen.

Wenn Ray zusätzliche Daten und Features vom MFD zum AP überträgt, um z.B. dessen Bedienung komfortabler zu machen, so ist dagegen überhaupt nichts zu sagen. Wenn über diese Schiene allerdings letztendlich die Nutzung eines Modus zumindest erschwert wird, dan ist das für mich nicht in Ordnung. Ich habe schließlich ein Komplettsystem gekauft, welche neben der "Serienmäßigen" Steuerung über Kompaß auch "Track" und "Windrichtung" beinhaltet. Das ich dafür Daten bereitstellen muß ist klar, aber nicht, daß ich dafür zwangsweise Geräte von Ray nehmen muß.
Dann sollte Ray so ehrlich sein und ein komplett eigenes Protokoll entwickeln.

Zwischenzeitlich habe ich mich nochmals mit den beiden von mir genannten Themen (Douwe's Plugin und Anthony's Problemen) eingehend beschäftigt. Danach stellen sich die Dinge doch etwas anders dar:
  1. Das von Douwe entwickelte Plugin für OpenCPN kommuniziert über das NGT-1 Gateway direkt via N2K mit den Geräten im STNG-Backbone. Das NGT-1 übersetzt nichts, sondern stellt lediglich eine Verbindung PC (via USB) <--> STNG-Backbone her.
  2. Das Plugin wird aktiviert, wenn an der p70 im "Auto"-Modus erneut "Auto" gedrückt wird. Daraufhin errechnet das Plugin mit den Daten von OpenCPN fortwährend neue Sollkurse zum nächsten WP und übermittelt die an dem Kurscomputer. Der nimmt an, das diese vom p70 kommem, also der Benutzer den Sollkurs manuell verändert hat. Somit wird eine Routenkontrolle ohne Umschaltung des AP in den "Track"-Modus realisiert. Clever!!
  3. Der Konverter YDWG-02 bei Anthony hat neben der Konvertierung 0183 <--> N2K auch besagten "Raw"-Modus analog dem NGT-1. Wenn letzterer aktiv war, hinkt natürlich dervon mir angestellte Vergleich zu meiner Konfiguration. Dann müßte OpenCPN aber auch N2K ausgeben. Ist das der Fall?
Tja, blöde Geschichte. Aber ich lasse mich da nicht entmutigen.

Übrigens: Diese ganzen Erkenntnisse hätte mir Yacht Devices auch mal erklären können. Weder in deren Anleitungen noch in der Email-Kommunikation wurde klar gesagt, was das YDNG 03 zusätzlich leisten muß (MFD teilweise emulieren), um die Routenkontolle zu realisieren. Hätte mir etliches an Zeit erspart.
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von »cr838« (23. Februar 2021, 22:52)


Andreas29

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46

Dienstag, 23. Februar 2021, 22:29

Moin,

Übrigens: Diese ganzen Erkenntnisse hätte mir Yacht Devices auch mal erklären können. Weder in deren Anleitungen noch in der Email-Kommunikation wurde klar gesagt, was das YDNG 03 zusätzlich leisten muß (MFD teilweise emulieren), um die Routenkontolle zu realisieren. Hätte mir etliches an Zeit erspart.


Na dafür haste ja uns :D

Grüße

Andreas
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47

Dienstag, 23. Februar 2021, 22:57

Moin,

ja, dafür bin ich Euch auch sehr dankbar!
Auf die harte Tour zu lernen, ist zwar nicht angenehm, aber vermutlich auch nicht schädlich.
Wie schon meine Mutter zu mir sagte, wenn mal was nicht so lief, wie ich wollte: "Jürgen schimpf' nicht! Wer weiß, wozu es gut ist!"
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

Der Beitrag von »cr838« (Dienstag, 23. Februar 2021, 23:09) wurde vom Autor selbst gelöscht (Dienstag, 23. Februar 2021, 23:33).

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49

Mittwoch, 24. Februar 2021, 07:39

Daraufhin errechnet das Plugin mit den Daten von OpenCPN fortwährend neue Sollkurse zum nächsten WP und übermittelt die an dem Kurscomputer. Der nimmt an, das diese vom p70 kommem, also der Benutzer den Sollkurs manuell verändert hat. Somit wird eine Routenkontrolle ohne Umschaltung des AP in den "Track"-Modus realisiert. Clever!!


Das ist doch genau das, was ich oben mit den beiden Routinen beschrieben hatte...
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50

Mittwoch, 24. Februar 2021, 13:02

Moin,

sorry, so genau hatte ich mir Deine C-Funktionen nicht angesehen.

Aber mal 'ne andere Frage: wenn ich es richtig verstanden habe, gibt OpenCPN NMEA 0183 'raus. Für die AP's der ST-Serie - ja wie bereits beschrieben - völlig ausreichernd und unproblematisch. Aber wie steht's mit den Evolution Systemen? Geht da nur was über die Douwes Plugin bzw. Deine Funktionen. also direkte Kommunikation via N2K und permanente Sollkursänderungen von außen? Oder evtl. doch was über 0183 <--> STNG Konverter (sieh meine Eingangsfrage)?
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

51

Montag, 1. März 2021, 08:20

Hallo, ich klinke mich mal für einen Freund ein: Bedeutet das, daß eine Steuerung des Evo-100 nur mit dem P70[R/S] oder einem Raymarine-Plotter möglich ist? Der Evo kann das einfache WP-Goto (geschweige denn das Abfahren der Route) eines B&G-Vulcan-Plotters (N2K) nicht aufschnappen?
Danke,
Martin

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52

Montag, 1. März 2021, 08:37

P70[R/S]


Der p70 kann es auf jeden Fall nicht allein. Das geht aus der Dokumentation zum p70 klar hervor. Ob andere Plotter die richtigen PGNs für das Abfahren von Routen senden können, ist damit aber nicht ausgeschlossen. Aber auch nicht sicher.
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53

Montag, 1. März 2021, 10:52

Moin,

so ist es!

Ganz ohne Ray (p70 und/oder MFD) wird Dein Freund eh' nicht auskommen, da etliches (z..B. Art des Antriebs) zu konfigurieren ist. Nur mit p70 könnte er genau das gleiche Problem wie ich bekommen. Wenn er die die Wahl hat, ist unter diesem Gesichtspunkt ein MFD sinnvoller. Allerdings soll lt. Ray ein MFD nicht den gleichen Umfang wie ein p70 haben.

Irgendwie alles vertrackt!
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

54

Montag, 1. März 2021, 11:44

Die Frage war doof formuliert: Ist ein Evo-100 in der Lage, dem abgesteckten Track (der Route) eines B&G Vulcan 7 zu folgen? Kann der Evo-100 zu dem Wegpunkt fahren, den ich im B&G-Plotter per "Goto" folge? Bezieht sich also nur auf die Steuerung des AP mit Fremdpolotters.
Ich selbst habe zum Evo-100 mit Pinnensteuerung einen alten Raymarine A78 (und Garmin/Nexus-Wind) installiert. Ich kenne also die Ergänzung zur reinen Steuerung über das P70 (Routenmodus, Go to waypoint) durch den Raymarine-Plotter. Finde ich überbewertet und nutze es kaum.
Was Vernetzung angeht, finde ich das Segeln nach festgelegtem Windwinkel und automtische Wenden (Zeit für Backstagen und Genua!) viel wichtiger.
Dazu benutze ich noch eine dezent abgewandelte Homberger-Platine (ganz großes Kino!!!), um den AP per iPhone oder Garagentoröffner zu steuern, wenn ich auf dem Vorschiff turne.

Ich finde erstaunlich, daß der hochpreisige Bereich der Yachtelektronik so wenig auf die "user stories" eingeht und permanent die Erwartungshaltung der Kundschaft enttäuscht. Wenn mit der Navionics-Software auf dem iPad das Autorouting eine schöne blaue Linie unter Berücksichtigung von Tiefgang und Durchfahrtshöhe gemalt hat, gibt es oft lange Gesichter, wenn da kein Knopf ist, um dem arschteuren AP diese Route unterzuschieben... :-)

cr838

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55

Montag, 1. März 2021, 12:54

Moin,

kein Problem!

Konkret gibt es m.E. zwei Möglichkeiten, das heraus zu finden:
- B&G fragen
- ausprobieren
wobei Letzteres natürlich essentiell ist ...

Vielleicht hast Du ja Glück; wie Du vermutlich gelesen hast, reicht es leider nicht aus, die Daten zum nächsten WP zu übertragen.

Mittlerweile sehe ich es auch so, daß die Steuerung nach Windwinkel wichtiger ist. Mal sehen, was sich da mit meinen guten alten Instrumenten machen läßt. Für die automatische Wende brauchst Du dies übrigens nicht, das geht auch im Auto-Modus. Dafür muß lediglich der gewünschte Wendewinkel konfugriert werden. Aber das konnten schließlich schon die alten Autohelms.

Nachtrag:
Als langjähriger Verweigerer von Instrumentenvernetzung hat mir die Bezeichnung "Raymarine A78" nichts gesagt. Nur sehe ich aber gerade, daß es sich dabei um ein MFD handelt. Damit könnte es gehen, denn dem Kurscomputer ist es schließlich egal, von wem er die Daten zum nächsten WP (PGN 129284) bekommt. Er möchte nur einen Dialog mit einem MFD aufnehmen und das ist ja vorhanden. Dann solltest Du mal dort die Anleitungen - vorzugsweise die Originale in Englisch, in den deutschen Übersetzungen hab' ich beim Evo 100 System heftige Fehler entdeckt - untersuchen.
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »cr838« (1. März 2021, 13:05) aus folgendem Grund: Nachtrag eingefügt


56

Montag, 8. März 2021, 10:12

Ich bringe das mal wieder auf den Tisch. Ein Freund mit Garmin-Hand-GPS (60?) und Evo-100 Tillerpilot ist sich ziemlich sicher, daß er seinem AP dazu bewegen kann, einem WP vom GPS zu folgen. Er verwendet einen Actisense NGW-1, um die NMEA0183-Daten des GPS in den STNG-Bus zu bekommen.
Zudem:
»planetexpress69« hat folgende Datei angehängt:
  • Unknown.jpeg (89,29 kB - 2 mal heruntergeladen - zuletzt: 8. März 2021, 10:40)

cr838

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57

Montag, 8. März 2021, 10:52

Ziemlich sicher oder selbst ausprobiert?

Moin,

tja, wie Deinem Freund, so ging's mir auch im vergangenen Sommer.

Auf der Suche nach einem Konverter stieß ich ebenfalls auf das NGW-1 von Actisense sowie den YDNG-03R von Yacht Devices.Für letzteren haben ich mich deswegen entschieden:
index.php?page=Attachment&attachmentID=255004

Der Rest ist bekannt ...Mittlerweile bin ich, was Yachtelektronik betrifft, ganz bei Karl Valentin: "Sicher ist, dass nichts sicher ist, deswegen bin ich vorsichtshalber mißtrauisch."
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »cr838« (8. März 2021, 11:59)


58

Montag, 8. März 2021, 11:39

Der Rest ist bekannt ...Mittlerweile bin ich, was Yachtelektronik betrifft, ganz bei Karl Valentin: "Sicher ist, dass nichts sicher ist, deswegen bin ich vorsichtshalber mißtrauisch."

Ich finde den Grad an Interoperabilität eigentlich schon ziemlich hoch. Und man darf nicht vergessen, daß elektronisch gerade eine große Liberalisierung einsetzt, die es den Herstellern schwer macht, komplette Mondpreise aufzurufen. Diesen Forum mit seinen ganzen OpenBoat-Projekten ist ein gutes Beispiel.
Problem ist, daß Hersteller Geld verdienen müssen und daß es offensichtlich sehr lange Entwicklungszyklen gibt. Wie lange hat es gedauert, bis Raymarine den "Puck" für das Einbinden der Tacktick-Geräte ins SeatalkNG angeboten hat?
Zudem steigt permanent die Erwartungshaltung der Kunden. Da hat man Tausende Euro in den Piloten und die Bordsensorik und in das iPad investiert und dann noch mal Hunderte EUR an Software und Karten hinterhergeworfen und der AP kann mit der Route vom iPad nix anfangen?

Anyway, ich probiere das mit dem NGW-1 und dem Evo nächsten Monat mal aus.

cr838

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Montag, 8. März 2021, 12:19


Ich finde den Grad an Interoperabilität eigentlich schon ziemlich hoch. Und man darf nicht vergessen, daß elektronisch gerade eine große Liberalisierung einsetzt, die es den Herstellern schwer macht, komplette Mondpreise aufzurufen. Diesen Forum mit seinen ganzen OpenBoat-Projekten ist ein gutes Beispiel.

Moin,

da bin ich grundsätzlich ganz bei Dir.

Aber "Mondpreise"? Damit kann ich nicht recht was anfangen, da mir der Einblick in die Kalkulation der Hersteller fehlt. Wenn ein Produkt gut und darüber auch lange haltbar ist, dann bin ich gerne bereit, dafür entsprechend Geld auf den Tisch zu legen. Beispiel: 1984(!) habe ich alleine für meine Silva 4000 Windmeßanlage umgerechnet 733 € bezahlt. Aber sie läuft auch heute noch einwandfrei!

Was mich persönlich ärgert sind aus meiner Sicht unnötige Dinge, die den Gebrauch von Fremdgeräten mindestes behindern. Meines Erachtens baut Ray mit der Evolution - Serie gute AP's. Da sollten sie es nicht nötig haben, unbedingt Kunden ihr MFD quasi aufzunötigen.

Zumal das noch nicht einmal auf die Dauer zielführend ist ist: siehe Douwe's AddOn für OpenCPN, mit dem er die Restriktionen durch den MFD-Dialog im Track-Modus elegant umgeht. Ray wäre gut beraten, den Dialog offen zu legen. Aber das ist wohl nur ein frommer Wunsch von mir.
Bin mal echt gespannt, ob Du die Kombi zum Laufen bekommst.
Mast- und Schotbruch,

Jürgen

60

Montag, 8. März 2021, 12:31

Aber deine Ausführungen zu Raymarine zeigen leider, dass sie ihre Politik einfach nicht ändern. Die Problem tauchen dann regelmäßig mittelfristig auf; reine nmea Verbindungen sind da eindeutig "langlebiger", was die Interoperabilität angeht.
Gruß

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