Ein VMG-Anzeigeinstrument ermittelt die Anzeige aus dem Windwinkel und der Geschwindigkeit durchs Wasser(Logge!). Nix mit Abdrift oder ähnlichem...
Das ist eine Annäherung an der VMG, welche im symmetrischen Fall - beide Buge sind (sehr) gleich - funktioniert, weil dann die Abdrift auf beiden Bugen ignoriert werden kann.
Gruss, Michael
ich hoffe, ich habe hier "welpenschutz", darf also auch blödsinn reden.
ich sehe es so : mein ding arbeitet ja bei kursfahren wie ein autopilot. also ein pid-regler versucht, einen kurswinkel optimal zu fahren.
bei abdrift wird in jedem regelschritt der winkel ein wenig anders (immer mehr zum ziel hin ), das ergibt eine gefahrene kurve.
Genau! Das ist eben die sogenannte Hundekurve.
Wenn Du Pech hast, dann wird der Kurs so hoch, dass Du doch wenden musst.
Mit genug Vorhalten um die Abdrift zu kompensieren kannst Du dieses extra Wenden vermeiden.
Je höher am Wind Du liegst und je stärker der Wind, umso höher ist idR die Abdrift. Wie hoch sie für ein Modellboot ist, weiss ich nicht. Aber wenn Du für deinen Regelkreis als erstes die drei Fälle 'am Wind', 'Halbwind' und 'Raumschots' berücksichtigst, dann kannst Du für diese Fälle probieren, die Werte experimentell zu bestimmen. Für Dickschiffe gibt es einen Faustregel, wo man eine erste Näherung als 'Faktor mal Windstärke in Knoten gibt Abdrift in Grad' schätzt. Kannst mal mit 2.0, 1.0 und 0.5 für die drei Kurse anfangen. Ist sicher nicht richtig, aber irgendwo musst Du ja anfangen 
Gruss, Michael
Wenn Du Pech hast, dann wird der Kurs so hoch, dass Du doch wenden musst.
Mit genug Vorhalten um die Abdrift zu kompensieren kannst Du dieses extra Wenden vermeiden.
Wenn du "hoch am Wind" segelst, gibt es nichts zum Vorhalten... höher geht nicht!
Wenn Du Pech hast, dann wird der Kurs so hoch, dass Du doch wenden musst.
Mit genug Vorhalten um die Abdrift zu kompensieren kannst Du dieses extra Wenden vermeiden.
Ich wusste noch gar nicht, dass man auf Kreuzkursen über den optimalen Windwinkel hinaushalten sollte und somit das Wenden vermeiden kann. Danke für die Aufklärung... 
Wenn du "hoch am Wind" segelst, gibt es nichts zum Vorhalten... höher geht nicht!
Und das Manöver danach heisst dann Wenden, wenn es nicht mehr gegangen ist - gell?
Spaßvogel.
Gruss, Michael
Ich wusste noch gar nicht, dass man auf Kreuzkursen über den optimalen Windwinkel hinaushalten sollte und somit das Wenden vermeiden kann. Danke für die Aufklärung...
Übt Dich mal im Verstehen von dem, was der Tröötöffner probiert zu machen. Wenn Du jetzt nachgelesen hattest, wie er im letzten Post das Verfahen beschrieben hat, dann hättest Du gesehen, dass die Gefahr, dass er über den optimalen Windwinkel hinaus korrigierst durchaus besteht.
Die blöde Sprüche musst Du übrigens nicht mehr üben - die kannst Du bereits...
Gruss, Michael
Die blöde Sprüche musst Du übrigens nicht mehr üben - die kannst Du bereits...
Statt hier persönlich Angriffe zu posten, solltest du dich lieber fragen, warum Regattasegler (und sicher nicht nur die) über deine Abdrifttabelle nur verschmitzt lächeln... 
Statt hier persönlich Angriffe zu posten, solltest du dich lieber fragen, warum Regattasegler (und sicher nicht nur die) über deine Abdrifttabelle nur verschmitzt lächeln...
Wenn Du im Gegenzug deine mit Smileys kaschierter Überheblichkeit ein wenig zurückschraubst? Dann könnten wir beide unsere kleine Macken sein lassen, und die Welt wäre ein bessere Ort... was meinst Du?
Das, was ich scheinbar nicht rüberbringen kann, ist, dass der Tröötöffner versucht, das ganze zu berechnen, um damit einen autonomen Segelboot zu konstruieren. Für das muss er wissen, wie es im Grundsatz aufgebaut ist.
Ihr Regattasegler und andere - ihr wüsst, situationsbedingt, aus der Erfahrung, wann ihr was machen müsst, wann ihr welche Instrumente trauen darfst, und wann eben nicht. Ihr wüsst, wann ihr euer 'VMG'-Anzeige (das eben keine solche ist, wirklich) brauchen könnt und wann nicht. Das weiss sein Bordrechner nicht, ausser er bringt dem das bei. In einem gewissen Sinne programmiert er im Moment die Anzeige, die ihr braucht, und findet gerade die Regeln, wann, wie und wann nicht.
Und ich bin zwar kein Regattasegler, bewege mich aber seit bald 40 Jahren auf dem Wasser, und - was in diesem Kontext vielleicht noch wichtiger ist - ich entwickle seit mehr als einem Viertel Jahrhundert Software, u.a. Regelungssysteme.
Gruss, Michael
Das, was ich scheinbar nicht rüberbringen kann, ist, dass der Tröötöffner versucht, das ganze zu berechnen, um damit einen autonomen Segelboot zu konstruieren. Für das muss er wissen, wie es im Grundsatz aufgebaut ist.
Was du offensichtlich nicht einsehen willst, ist, dass man bei Kreuzkursen auf Seen, und um die geht es bei der Fragestellung ja, keine Komponente "Abdrift" zu berücksichtigen braucht. Man fährt den optimalen Kurs zum Wind und gut ist es. Wann gewendet wird, muss separat entschieden werden. In meinem ersten Link ist die entsprechende Handlungsweise hinreichend verständlich beschrieben. Vom Ablauf für ein Modellboot wäre es dann so, dass beim Start das Boot auf den besten Windwinkel für den vorherrschenden Wind eingestellt wird und dann segelt das Boot quasi automatisch immer diesen Windwinkel. Die Software muss nur ermitteln, wann gewendet werden soll. Dies geschieht dann nicht nach festen Wegepunkten, sondern nach dem jeweils gerade anliegenden Kurs zur Tonne. Wenn aber eine Windmesseinrichtung an Bord wäre, könnte man schneller und exakter reagieren...
Was du offensichtlich nicht einsehen willst, ist, dass man bei Kreuzkursen auf Seen, und um die geht es bei der Fragestellung ja, keine Komponente "Abdrift" zu berücksichtigen braucht. Man fährt den optimalen Kurs zum Wind und gut ist es. Wann gewendet wird, muss separat entschieden werden. In meinem ersten Link ist die entsprechende Handlungsweise hinreichend verständlich beschrieben. Vom Ablauf für ein Modellboot wäre es dann so, dass beim Start das Boot auf den besten Windwinkel für den vorherrschenden Wind eingestellt wird und dann segelt das Boot quasi automatisch immer diesen Windwinkel. Die Software muss nur ermitteln, wann gewendet werden soll. Dies geschieht dann nicht nach festen Wegepunkten, sondern nach dem jeweils gerade anliegenden Kurs zur Tonne. Wenn aber eine Windmesseinrichtung an Bord wäre, könnte man schneller und exakter reagieren...
Und woher kommt der optimale Windwinkel für ein autonomes Boot? Vom Samichlaus?
Das Boot ist autonom...
Gruss, Michael
Und das Manöver danach heisst dann Wenden, wenn es nicht mehr gegangen ist - gell?
Spaßvogel.
Gruss, Michael
...nein,war sachlich und fachlich ernst gemeint...
Man wendet doch nicht, wenn man maximale Höhe am Wind läuft. Aber wenn man es tut, kann man nicht mehr vorhalten, sonst steht man im Wind... mit Betonung auf "steht"
Und woher kommt der optimale Windwinkel für ein autonomes Boot? Vom Samichlaus?
Du hast noch nie ein Modellboot gesteuert oder?
Nochmals: Man stellt die Segel entweder fest ein, wenn man keine separat steuerbare Segelwinde hat. Dann versucht das Boot automatisch, immer den sich aus der Segelstellung ergebenen Windwinkel zu segeln. Dieser Einstellwinkel wird eigentlich immer empirisch ermittelt. Oder man hat eine separat zu bedienende Winde und dann kann man die Segelstellung während der Fahrt optimieren.
Schau dir einfach mal eine Modellbootregatta an.
Dabei ist es übrigens völlig gleichgültig, ob das Boot händisch per Fernsteuerung gesteuert wird oder ob diese Steuerung über einen separaten Rechner erfolgen soll. Die Handlungsweise bleibt gleich.
Glaub es und glaub es nicht: Windabdrift ist kein Thema dabei...
hier spricht der threadöffner, höret ! witzig, wie das hier abgeht ...
ohne quatsch : abdrift berücksichtigen bei kursen direkt zur tonne, abdrift egal bei kreuzkurs (weil eh schon sehr hart am wind). klar treibts das ding auch auf der kreuz nach lee (die windschattenseite, oder ?) aber härter geht halt nicht ...
der optimale segelwinkel je nach segelprofil kann laut "das segel" bestimmt werden. also versuchen wir das. vorab ein standard-winkel für fock und groß.
wassergenug : zur regelungstechnik .. ich schätze mal ein pi-regler, oder ? ich werde versuchen, ne sprungantwort aufs ruder zu messen, wobei mir völlig unklar ist, wie da windwinkel -und geschwindigkeit in die regelparameter reinspielen.
modellierung mit scicos oder so ? da fehlt mir beim boot jeder ansatz. da war der quadrocopter ja simpel dagegen
hallo michael
Und woher kommt der optimale Windwinkel für ein autonomes Boot? Vom Samichlaus?
vom erwähnten verklicker und einer geschätzten polare – wohl ungenau, aber erst mal ausreichend, so lange es nicht um regattamässiges optimieren geht…
was dir anscheinend nicht bewusst ist, ist dass die vmg unabhängig von der richtung zum ziel ist. diese beschreibt ausschliesslich den luv-gewinn (oder allenfalls lee-gewinn beim kreuzen vor dem wind…) – fahrt nach vmg macht also nur sinn, wenn das ziel nicht direkt angefahren werden kann.
gruss
utnik
hier spricht der threadöffner, höret ! witzig, wie das hier abgeht ...
Lass Dich nicht irritieren - es ist Winter, und alle sind daher untersegelt und entsprechen reizbarer als auch sonst. Gegen Frühling hin wird es besser
wassergenug: zur regelungstechnik .. ich schätze mal ein pi-regler, oder ? ich werde versuchen, ne sprungantwort aufs ruder zu messen, wobei mir völlig unklar ist, wie da windwinkel -und geschwindigkeit in die regelparameter reinspielen.
modellierung mit scicos oder so ? da fehlt mir beim boot jeder ansatz. da war der quadrocopter ja simpel dagegen
Ich komme aus einem anderen Bereich, und es war eine Weile her, so... Schau mal ob Du nicht Heinrich-der-Seefahrer (so circa ist sein Forumname) finden kannst - er baut seine eigene Autopiloten, und kann bedeutend besser da beraten.
Gruss, Michael
Moin, ich wurde gerufen, hier bin ich.
(Geist aus der Gruft von den Toten auferstanden... )
Welchen Kursregler willst denn bauen? PI? Oder doch PID? Mangels Bootsträgheit?
Wie ist die Kielpendel-Eigenfrequenz des Bootes, die Periode der vorherrschenden Wellen?
Tiefpäßchen? Donnerwetter. So ein Quatsch auf der Windfahne.
STATTDESSEN: SCHNELLERE AKTUATOREN!
Datenrate von 10Hz erlaubt doch vieles.
Wenn keine Wegpunktnavigation: XTE (Cross-Track-Error) ist nicht als Abdrift-Vorhalt berücksichtigbar.
In jenem Fall: Maximierung von Speed bei genügend Höhe am Wind = VMG (Velocity made good) max.
Und VMG max aufs Ziel ist Amwind in der Regatta das Ziel.
VMG-max Algorithmus des Regattaseglers:
Fall erstmal kräftig ab (10-25°), wenn das Boot AMWIND Speed verliert.
Fahrt aufnehmen, dann vorsichtig anluven mit diesem Speed, bis die Geschwindigkeit wellenbedingt (vorausschauend)
wieder unter ein vorgegebenes Maß fällt.
Optimiere die Randbedingungen (MinSpeed, Winkel zum Wind, Max Winkel zum Wind zur Speedaufnahme) so,
dass die VMG maximiert wird.
Dann minimiere die Anzahl der benötigten Wenden nach Freiem Seeraum und Winddreher-Häufigkeit.
(wie oben bereits erwähnt)
Hope I could help...
Joern
uii ... ein bisschen was hab ich verstanden
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a) kein tiefpaß ? was macht denn da das ruder, wenn die fahne hin-und her zappelt (durch den p-anteil) ?
ok, für den regler ist der tiefpass ne totzeit wenn ich das richtig in erinnerung hab. also doch kein tiefpass ?
ich dachte das ding sei so träge, daß es keinen d-teil braucht. nicht gerechnet, bloß gefühlt...
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b) die kielpendel-eigenfrequenz. schluck..... in luift könnte ich das vielleicht sogar rechnen, in wasser ist es dann bedämpft, aber der auftrieb : da stimmt meine rechnung nicht..... messeen, oder ?
hast nen link, wo steht was ich dann mit dem wert anfange ?
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die navigation ist mit waypoints, kreuzen geht momentan so, daß der wendepunkt einfach als weiterer waypoint in die liste eingeschoben wird.
also wenn dir das nicht zu blöd ist, würde ich gerne was lernen. a) und b) sind mir zunächst wichtiger als vmg und so...
